[发明专利]车辆及其控制装置以及控制方法

权利要求书

1.一种控制装置，其是车辆的控制装置，其特征在于，

所述控制装置具备：

识别单元，其对所述车辆的行驶环境进行识别；

生成单元，其基于所述行驶环境生成行驶计划；以及

控制单元，其基于所述行驶计划进行包括所述车辆的加速减速或转向中的至少一方的行驶控制，

在进行车道变更的情况下，

所述控制单元从所述车辆的驾驶员的参与程度不同的多个车道变更方式中选择一个车道变更方式，并按照选择的所述车道变更方式进行所述行驶控制，

所述多个车道变更方式包括：

第一方式，在所述第一方式中，所述车辆的驾驶员计划车道变更，所述车辆的驾驶员指示车道变更的开始；以及

第二方式，在所述第二方式中，所述控制单元计划车道变更，所述车辆的驾驶员指示车道变更的开始，

在所述第二方式中所述驾驶员用于指示车道变更的开始的对所述车辆的操作件的操作时间小于在所述第一方式中所述驾驶员用于指示车道变更的开始的对所述操作件的操作时间，

在所述第二方式中所述驾驶员用于指示车道变更的开始的所述操作件的位置与在所述第一方式中所述驾驶员用于指示车道变更的开始的所述操作件的位置相同。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述操作件是所述车辆的方向指示器操纵杆，

在所述第一方式中，所述控制单元根据所述方向指示器操纵杆在与中立位置不同的规定位置保持了第一阈值时间以上这一情况而检测出车道变更的开始的指示，

在所述第二方式中，所述控制单元根据所述方向指示器操纵杆在所述规定位置保持了第二阈值时间以上这一情况而检测出车道变更的开始的指示，

所述第二阈值时间比所述第一阈值时间短。

3.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，所述控制单元在检测出车道变更的开始的指示之后，根据所述方向指示器操纵杆从所述规定位置移动至所述中立位置这一情况而开始车道变更。

4.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述多个车道变更方式还包括第三方式，在所述第三方式中，所述控制单元计划车道变更，所述控制单元决定车道变更的开始，

在所述驾驶员把持所述车辆的方向盘的期间，所述控制装置能够选择所述第一方式、所述第二方式以及所述第三方式，

在所述驾驶员未把持所述车辆的方向盘的期间，所述控制装置能够选择所述第一方式以及所述第二方式，而无法选择所述第三方式。

5.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述多个车道变更方式还包括第三方式，在所述第三方式中，所述控制单元计划车道变更，所述控制单元决定车道变更的开始，

在对所述驾驶员要求的周边监视义务的程度比阈值水平高的情况下，所述控制装置能够选择所述第一方式、所述第二方式以及所述第三方式，

在对所述驾驶员要求的周边监视义务的程度比所述阈值水平低的情况下，所述控制装置能够选择所述第一方式以及所述第二方式，而无法选择所述第三方式。

6.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

在所述第一方式中，所述控制单元根据所述驾驶员进行的使用了规定的操作件的操作来检测车道变更的中止的指示，

在所述第二方式中，所述控制单元根据所述驾驶员进行的使用了所述规定的操作件的操作来检测车道变更的中止的指示。

7.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

在从完成车道变更起至经过规定的时间为止或至行驶规定的距离为止的期间，

若完成的所述车道变更是按照所述第一方式的车道变更，则所述控制单元抑制执行进一步的车道变更，

若完成的所述车道变更是按照所述第二方式的车道变更，则所述控制单元使进一步的车道变更能够执行。

8.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，在基于设定了目的地的行驶计划来进行所述行驶控制的情况下，所述控制单元优先选择与基于未设定目的地的行驶计划来进行所述行驶控制的情况相比所述车辆的驾驶员参与较少的车道变更方式。