[发明专利]基于车路多传感器协同的智能网联汽车超视距感知系统

权利要求书

1.一种基于车路多传感器协同的智能网联汽车超视距感知系统，其特征在于，包括：

路侧子系统，所述路侧子系统实时采集道路周围的环境数据；

车载子系统，所述车载子系统感知车辆周围环境信息，并对车辆实时定位；

通讯子系统，所述通讯子系统用于接收所述路侧子系统采集的道路周围的环境数据和所述车载子系统采集的车辆周围环境信息及定位数据，并将数据上传；

CPU子系统，所述CPU子系统接收所述通讯子系统上传的数据，对道路周围的环境数据、车辆周围环境信息及定位数据进行信息融合，感知车辆视野外的环境信息。

2.根据权利要求1所述的一种基于车路多传感器协同的智能网联汽车超视距感知系统，其特征在于，所述路侧子系统包括道路信息采集模块、气象数据采集模块以及路侧数据处理模块；

道路信息采集模块和所述气象数据采集模块均与所述路侧数据处理模块通信连接，所述道路信息采集模块实时采集道路周围的环境信息，所述气象数据采集模块实时采集行车环境的气象数据，所述路侧数据处理模块将道路周围的环境信息和行车环境的气象数据进行整合分析与处理，并将处理得到的路侧数据通过所述通讯子系统上报至所述CPU子系统。

3.根据权利要求2所述的一种基于车路多传感器协同的智能网联汽车超视距感知系统，其特征在于，所述道路信息采集模块包括路侧摄像头、毫米波雷达和UWB定位设备，所述路侧摄像头用于采集和识别道路上目标物状态信息，所述毫米波雷达用于采集目标物的位置与速度信息，所述UWB定位设备用于辅助定位目标物的位置，所述路侧摄像头、毫米波雷达和UWB定位设备采集的数据均发送至所述路侧数据处理模块。

4.根据权利要求2所述的一种基于车路多传感器协同的智能网联汽车超视距感知系统，其特征在于，气象数据采集模块包括气象检测器和感光器，所述气象检测器用于检测行车环境的风速和天气信息，所述感光器用于采集行车环境的光照强度信息。

5.根据权利要求2所述的一种基于车路多传感器协同的智能网联汽车超视距感知系统，其特征在于，所述路侧数据处理模块将道路周围的环境信息和行车环境的气象数据进行整合分析与处理，具体包括：

建立统一坐标系，将路侧摄像头获取的道路上目标物状态信息以及毫米波雷达检测到的目标物位置与速度信息转换到统一坐标系中；

对转换后的数据进行识别和预处理，运用深度学习和卡尔曼滤波算法进行信息融合；

对目标物进行精确检测与识别，实时测量动态目标速度及位置，并对车辆进行定位。

6.根据权利要求1所述的一种基于车路多传感器协同的智能网联汽车超视距感知系统，其特征在于，所述车载子系统包括车载传感器、GPS定位设备以及车载数据处理模块；

所述车载传感器用于对车辆行驶环境相关信息进行检测，所述GPS定位设备用于对车辆进行实时定位；所述车载传感器和所述GPS定位设备均与所述车载数据处理模块电连接，所述车载数据处理模块用于对采集到的行驶环境相关信息以及车辆定位数据进行整合分析与处理。

7.根据权利要求6所述的一种基于车路多传感器协同的智能网联汽车超视距感知系统，其特征在于，所述车载传感器包括车载摄像头、毫米波雷达和激光雷达，所述车载摄像头用于采集车辆行驶环境中的目标物形态数据，所述毫米波雷达通过反射的微波，检测目标物的位置与速度信息，所述激光雷达通过接收返回的激光云点，对车辆周围环境进行三维重构，得到三维数据。