[发明专利]目标对象控制方法、装置、存储介质和计算机设备

权利要求书

1.一种目标对象控制方法，包括：

获取目标对象在包括当前帧在内的帧序列中对应的运动轨迹信息；所述当前帧对应的运动轨迹信息通过前次预测得到；

获取所述当前帧之前的在前帧中所述目标对象各关节对应的关节运动信息；

获取所述目标对象在当前帧中对应的目标运动信息，所述目标运动信息是期望控制目标对象所能达到的运动状态的信息，包括目标运动类型，所述目标运动类型用于控制目标对象进行不同步态间的切换；

从所述目标对象的各关节对应的关节运动信息中，筛选出末端关节对应的运动速度；

根据所述在前帧中所述末端关节对应的运动速度、以及所述目标对象在当前帧所对应的目标运动信息，确定与所述当前帧对应的动态网络参数，所述动态网络参数基于不同帧而动态变化，不同的所述动态网络参数用于表征不同的运动状态；

基于所述动态网络参数、所述运动轨迹信息、所述关节运动信息及所述目标运动信息，确定所述目标对象在当前帧中的关节运动信息和经修正后的运动轨迹信息，并预测所述目标对象在当前帧之后的在后帧中的运动轨迹信息；

根据所述目标对象在各帧中的关节运动信息和经修正后的运动轨迹信息，控制所述目标对象运动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运动轨迹信息包括所述目标对象的重心所对应的位置信息、前进方向和运动速度；所述关节运动信息包括所述目标对象的各关节分别对应的相对位置信息、相对旋转信息和相对速度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标对象在包括当前帧在内的帧序列中对应的运动轨迹信息，包括：

在所述目标对象的运动过程中，对所述当前帧之前的历史帧进行均匀采样，得到预设数量的历史目标帧，将所述当前帧和历史目标帧共同构成帧序列；

获取前次预测得到的所述目标对象在当前帧中的运动轨迹信息；

对于所述帧序列中的各所述历史目标帧，分别确定所述目标对象在相应历史目标帧中的运动轨迹数据。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述各关节对应的关节运动信息包括各关节对应的相对运动信息；获取所述当前帧之前的在前帧中所述目标对象各关节对应的关节运动信息，包括：

确定所述目标对象在运动过程中，在所述当前帧之前的在前帧；

根据与所述目标对象对应的关节层级结构树，确定所述目标对象中不同层级的各关节；

按照所述关节层级结构树从上至下的顺序，依次确定下一层级的关节相对于上一层级的关节的相对运动信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标对象在当前帧中对应的目标运动信息，包括：

获取用于控制所述的目标对象运动的控制指令；

根据所述控制指令确定所述目标对象在当前帧所对应的目标运动信息；所述目标运动信息包括目标速度和目标运动类型。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述在前帧中所述末端关节对应的运动速度、以及所述目标对象在当前帧所对应的目标运动信息，确定与所述当前帧对应的动态网络参数，包括：

根据所述在前帧中所述末端关节对应的运动速度、以及所述目标对象在当前帧所对应的目标运动信息，确定中间网络权重；

对所述中间网络权重进行插值处理，得到所述当前帧对应的动态网络参数。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法通过目标对象控制模型执行，所述目标对象控制模型包括控制网络和动作预测网络；所述根据所述目标运动信息确定所述当前帧对应的动态网络参数，包括：

将在前帧中所述目标对象的末端关节对应的运动速度、以及当前帧中所述目标对象对应的目标运动信息输入至控制网络，得到与所述当前帧对应、且与所述动作预测网络对应的动态网络参数。