[发明专利]一种运动趋势预测方法、装置、控制器及汽车

权利要求书

1.一种目标车辆相对于主车辆的运动趋势预测方法，其特征在于，包括：

获取主车辆和目标车辆之间的横向相对距离和横向相对速度；

根据主车辆和目标车辆之间的横向相对距离和横向相对速度，进行目标车辆相对于主车辆的运动趋势预测；获取主车辆和目标车辆之间的相对横向距离的步骤包括：

接收在主车辆上不同位置处搭载的各个采集装置分别采集到的感应信号；

对接收到的感应信号进行筛选，筛选出与目标车辆相关的目标感应信号；

为不同目标车辆分别建立一个唯一的跟踪ID，并以所述跟踪ID为索引，对不同目标车辆相关的目标感应信号进行分组缓存；

在一个运行周期到达时，对各组缓存数据进行遍历，以提取出缓存周期次数达到最小设定周期的一组或多组缓存数据；一组缓存数据中记录有采集装置在N个采集周期内分别采集到的与一个目标车辆相关的多组目标感应信号；

根据提取出的一组缓存数据获取在N个采集周期内一个目标车辆和主车辆之间的相对横向距离;

根据主车辆和目标车辆之间的横向相对距离和横向相对速度，进行目标车辆相对于主车辆的运动趋势预测的步骤包括：

根据N个采集周期内的主车辆和目标车辆之间的横向相对距离，计算在N个采集周期内主车辆和目标车辆之间的横向相对平均偏移值；

根据N个采集周期内的主车辆和目标车辆之间的横向相对速度，计算在N个采集周期内主车辆和目标车辆之间的横向相对平均速度值；

根据横向相对平均速度值和横向相对平均位移标定值的预定关系，确定与所述横向相对平均速度值对应的横向相对平均位移标定值；

若所述横向相对平均偏移值小于所述横向相对平均位移标定值，则确定所述目标车辆具有相对远离主车辆的运动趋势；

若所述横向相对平均偏移值大于所述横向相对平均位移标定值，则确定所述目标车辆相对靠近主车辆的运动趋势。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若预测出目标车辆相对于主车辆具有相对靠近或相对远离的运动趋势，所述方法还包括：

检测主车辆在N个采集周期内是否产生横向位移；

若产生，则根据主车辆的横向位移和目标车辆相对于主车辆的运动趋势，预测目标车辆的运动方向；

若未产生，则根据目标车辆相对于主车辆的运动趋势，预测目标车辆的运动方向。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据主车辆的横向位移和目标车辆相对于主车辆的运动趋势，确定目标车辆的运动方向的步骤包括：

若目标车辆与主车辆位于同一车道内行驶且目标车辆在横向上位于主车辆的左方，在主车辆具有向左运动的横向位移且目标车辆相对于主车辆具有相对远离的运动趋势时，则预测目标车辆的运动方向为向左切出车道；

若目标车辆与主车辆位于同一车道内行驶且目标车辆在横向上位于主车辆的右方，在主车辆具有向右运动的横向位移且目标车辆相对于主车辆具有相对靠近的运动趋势时，则预测目标车辆的运动方向为向右切出车道；

若目标车辆行驶在主车辆所在车道的左侧相邻车道内，在主车辆具有向左运动的横向位移且目标车辆相对于主车辆具有相对远离的运动趋势时，则预测目标车辆的运动方向为向左行驶；

若目标车辆行驶在主车辆所在车道的左侧相邻车道内，在主车辆具有向右运动的横向位移且目标车辆相对于主车辆具有相对靠近的运动趋势时，则预测目标车辆的运动方向为向右切入主车辆所在车道；

若目标车辆行驶在主车辆所在车道的右侧相邻车道内，在主车辆具有向右运动的横向位移且目标车辆相对于主车辆具有相对远离的运动趋势时，则预测目标车辆的运动方向为向右行驶；

若目标车辆行驶在主车辆所在车道的右侧相邻车道内，在主车辆具有向左运动的横向位移且目标车辆相对于主车辆具有相对靠近的运动趋势时，则预测目标车辆的运动方向为向左切入主车辆所在车道。