[发明专利]一种3D打印回抽运动轨迹规划方法

权利要求书

1.一种3D打印回抽运动轨迹规划方法，其特征在于，在3D打印的第一轨迹和第二轨迹之间规划回抽运动轨迹，包括如下步骤：

步骤1：打印头沿所述第一轨迹运动，未到达所述第一轨迹终点时，打印头提前停止出料；

步骤2：打印头运动至所述第一轨迹终点后，沿所述第一轨迹往回掉头至打印头提前停止出料的位置；

步骤3：打印头从所述第一轨迹上方运动至所述第二轨迹起点的外侧斜上方；

步骤4：打印头未到达所述第二轨迹起点处时提前开始出料，并以下切的倾斜角切入至所述第二轨迹起点处，继续沿所述第二轨迹运动。

2.如权利要求1所述的3D打印回抽运动轨迹规划方法，其特征在于，所述步骤3和步骤4的具体过程为：打印头首先上提至所述第一轨迹上所述提前停止出料的位置的上方，然后运动至所述第二轨迹起点的外侧斜上方；打印头开始出料，并以下切的倾斜角切入至所述第二轨迹起点处，继续沿所述第二轨迹运动。

3.如权利要求1所述的3D打印回抽运动轨迹规划方法，其特征在于，所述步骤3和步骤4的具体过程为：打印头首先上提至所述第一轨迹上所述提前停止出料的位置的上方，然后沿相同高度运动至所述第二轨迹起点的外侧上方，再垂直下降至距所述第二轨迹起点呈设定的倾斜角处；打印头开始出料，并以下切的倾斜角切入至所述第二轨迹起点处，继续沿所述第二轨迹运动。

4.如权利要求1~3任一项所述的3D打印回抽运动轨迹规划方法，其特征在于，所述下切的倾斜角为25°~35°。

5.如权利要求3所述的3D打印回抽运动轨迹规划方法，其特征在于，具体步骤为：

设所述第一轨迹的起点为S1、终点为E1，所述第二轨迹的起点为S2、终点为E2；

在所述第一轨迹上找到一个点A，点A距离终点E1为一设定的距离D1；

在X-Y-Z三维坐标轴中，根据点S2在第二轨迹上的单位向量Vector，寻找一点B，满足点B到点S2的向量在X-Y平面上的投影为D2倍的所述单位向量Vector，且点B在Z方向比点S2高D3；D2、D3为设定值；

新建一点A2，点A2在Z方向比点A高；

新建一点B2，点B2与点A2在Z方向处于同一高度，且点B2与点B的X、Y坐标均相等；

顺序连接点A—点E1—点A—点A2—点B2—点B—点S2，所形成的轨迹即为回抽运动轨迹。

6.如权利要求5所述的3D打印回抽运动轨迹规划方法，其特征在于，所述D2/D3为1.428~2.145。

7.如权利要求5所述的3D打印回抽运动轨迹规划方法，其特征在于，在所述回抽运动轨迹“点A—点E1—点A—点A2—点B2—点B—点S2”的第一个点A处设定指令“打印头停止出料”。

8.如权利要求5所述的3D打印回抽运动轨迹规划方法，其特征在于，在所述回抽运动轨迹“点A—点E1—点A—点A2—点B2—点B—点S2”的第二个点A处设定指令“打印头加速”。

9.如权利要求5所述的3D打印回抽运动轨迹规划方法，其特征在于，在所述回抽运动轨迹“点A—点E1—点A—点A2—点B2—点B—点S2”的点B2处设定指令“打印头减速至正常速度”。

10.如权利要求5所述的3D打印回抽运动轨迹规划方法，其特征在于，在所述回抽运动轨迹“点A—点E1—点A—点A2—点B2—点B—点S2”的点B处设定指令“打印头开始出料”。