[发明专利]一种通过不同定位方式使轨迹光顺化的方法

权利要求书

1.一种通过不同定位方式使轨迹光顺化的方法，其特征在于，包括以下步骤：

（1）在打印前，对待打印的构件进行切片并获得打印程序，在切片过程中，获得的打印程序为由极多的点连接而成的运动轨迹线条；

（2）对每一根多重直线的每个点，进行尖锐点判定，若相邻三点的角度在特定值范围外，则认为这三点的中间点为轨迹尖锐点P；

（3）获取多重直线的所有尖锐点P，取每个尖锐点P在该多重直线在方向上的固定距离D的两点，后退方向为Pb，前进方向为Pf；

（4）对于该多重直线polyline，每一个尖锐点P构成一个点的数组P[]，分别使用Pb和Pf对原polyline进行打断，获取起点和终点分别为Pf、Pb的新多重直线rp，并对数组P[]获取对应的数组rp[]；

（5）对于rp[]，多重直线rp构成的数组，进行线布尔运算；

（6）对于该多重直线polyline，对于数组rp[]进行线布尔差集运算，减去每一个rp[]中的元素，减去之后得到新的数组pl[]；

（7）数组pl[]即为去除了尖锐轨迹部分的多重直线数组，使用B样条曲线填充空缺部分将该数组按照原有方向连接成一根多重曲线，所得的光顺多重直线即为所需要的运动轨迹。

2.根据权利要求1所述的通过不同定位方式使轨迹光顺化的方法，其特征在于，在步骤（3）中，若Pb或者Pf为空，即P点前进方向或者后退方向的固定距离D的点在该多重直线外，那么就要P来代替为空的Pb或者Pf。

3.根据权利要求1所述的通过不同定位方式使轨迹光顺化的方法，其特征在于，多重直线本质是多个点构成的数组，点的顺序为多重直线的方向。

4.根据权利要求1所述的通过不同定位方式使轨迹光顺化的方法，其特征在于，在步骤（5）中，对有数组中每一个元素rp[i]，有重合部分的rp[i]和rp[i+1]进行合并，保留所有合并后的多重直线rp及所有不能合并的rp，并形成新的rp[]。

5.根据权利要求1所述的通过不同定位方式使轨迹光顺化的方法，其特征在于，在步骤（7）后，对于切片所得的所有运动轨迹进行光顺平滑，并输出成打印机所能认的Gcode，并进行打印。