[发明专利]一种基于智慧灯杆的避让紧急车辆方法及系统

说明书

本发明公开了一种基于智慧灯杆的避让紧急车辆方法及系统。其方法包括以下步骤：获取车辆的行驶路线和行驶速度并选择行驶路线上待接入控制的灯杆基站；车辆即将接入前方待接入控制的灯杆基站获取前方及其相邻灯杆基站覆盖范围内的环境参数；根据环境参数判断是否出现需要避让的紧急车辆；根据紧急车辆的信息计算车辆的避让行驶速度并规划车辆的避让车道；控制车辆按照避让行驶速度行驶到避让车道。本发明的方法及系统解决了车辆不能有效避让紧急车辆的技术问题。

技术领域

本发明属于智慧灯杆技术领域，特别是涉及一种基于智慧灯杆的避让紧急车辆方法及系统。

背景技术

目前5G通信技术正在商用探索阶段，基于5G通信超低延迟的特性，各类5G应用如自动驾驶、远程机械臂控制等成为当前研究的热点。国内外汽车企业都将自动驾驶技术作为未来汽车发展的方向，提出多种自动驾驶相关技术，例如公开号为CN110412595A的中国专利提出路基感知方法、系统、车辆、设备和存储介质，终端通过获取多个感知基站发送的感知数据，并根据多个感知数据，生成全局感知信息，进而广播全局感知信息。公开号为CN109208995A的中国专利提出智能交通杆及智能道路系统，智能交通杆设置了安装有中央控制系统的控制电路板、高清摄像头和通信装置，中央控制系统基于通过所述专用短程通信模块获得的信息，进行公交优先策略运算并将运算结果作为公交控制信号通过所述专用短程通信模块发送给相应车辆。公开号为CN110428619A的中国专利提出一种基于车路协同系统的智能驾驶方法，车路协同系统包括安装在目标车辆上的车载端和若干间隔设置在目标道路旁侧的路面发送端，智能车辆通过路面发送端、相邻车载端以及交通信号控制系统，并结合自身的信息来实时调整行车路线。

当道路上出现需要避让的紧急车辆时，上述自动驾驶技术需要远程服务器接收并分析车辆传感器检测到的数据并生成控制指令进行车辆控制，较高的控制指令生成时延和信号传输时延会导致车辆应对紧急避让时的反应不灵敏，而且不能识别后方的紧急车辆，可能造成对紧急车辆的阻挡，降低通行效率。

目前还没有基于智慧灯杆对紧急避让车辆前方和后方紧急车辆的自动驾驶技术方案。为此提出一种基于智慧灯杆的避让紧急车辆方法及系统。

发明内容

本发明为了解决上述问题，提出一种基于智慧灯杆的避让紧急车辆方法及系统。

本发明依托在灯杆上架设的基站系统(智慧灯杆)以及车辆控制系统，附近灯杆基站控制车辆进行避让。

本发明的基于智慧灯杆的避让紧急车辆方法，包括以下步骤：

获取车辆的行驶路线和行驶速度；

根据车辆行驶速度选择待接入控制的灯杆基站；

判断车辆当前位置与前方待接入控制的灯杆基站的距离是否小于接入距离阈值，若是则判定车辆即将接入前方待接入控制的灯杆基站；

获取前方待接入控制的灯杆基站及其相邻灯杆基站覆盖范围内的环境参数；

根据环境参数判断前方待接入控制的灯杆基站及其相邻灯杆基站覆盖范围内是否出现需要避让的紧急车辆；

根据当前区域内的车流信息和紧急车辆的信息规划车辆的避让车道；

根据紧急车辆的信息计算车辆的避让行驶速度；

控制车辆按照避让行驶速度行驶到避让车道。

优选地，所述获取车辆的行驶路线和行驶速度，包括：

根据车辆当前位置和目的地位置进行导航路径规划；

依据距离、时间和/或车流量综合选择导航路径，以选择的导航路径作为车辆的行驶路线；

根据行驶路线的车流拥堵情况计算行驶速度。