[发明专利]一种基于双向平移的轨枕模具打磨系统

权利要求书

1.一种基于双向平移的轨枕模具打磨系统，其特征在于，包括：

传送装置，用于传送待打磨轨枕模具；

打磨机器人，包括六轴机器手，六轴机器手末端安装有打磨头以及驱动打磨头工作的打磨电机，六轴机器手通过多自由度移动，带动打磨头到轨枕模具的不同模腔进行打磨；

桁架，包括设置在传送装置两侧的横梁，以及支撑横梁的立柱，横梁上端面设有沿其长度方向设置的纵向滑轨，以及平行于纵向滑轨的纵向齿条，纵向滑轨间连接有至少一个搭载横梁，搭载横梁两端设有纵向驱动电机，纵向驱动电机的转轴上设有与纵向齿条啮合的齿轮，通过纵向驱动电机驱动齿轮旋转，能够带动搭载横梁沿传送装置运行方向移动，实现打磨机器人的纵向平移；搭载横梁下端面设有沿其长度方向设置的横向滑轨，以及平行于横向滑轨的横向齿条，横向滑轨上安装有安装板，所述打磨机器人安装在安装板下端面，安装板上还设有横向驱动电机，横向驱动电机的转轴上设有与横向齿条啮合的齿轮，通过横向驱动电机驱使齿轮旋转，能够带动安装板沿搭载横梁长度方向移动，实现打磨机器人的横向平移；

控制器，控制器分别与所述传送装置、六轴机器手、打磨电机、纵向驱动电机、横向驱动电机连接，进行系统控制。

2.一种基于双向平移的轨枕模具打磨方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1、将轨枕模具模腔平行于或垂直于传送装置运行方向设置，并输送至打磨工位；

步骤2、打磨机器人通过多自由度移动，配合横向滑轨或纵向滑轨带动打磨头到轨枕模具的模腔一端；

步骤3、启动打磨电机和纵向驱动电机或横向驱动电机，并驱使打磨机器人沿传送装置运行方向或沿搭载横梁长度方向移动至模腔末端，完成对该模腔的打磨；

步骤4、利用打磨机器人配合横向滑轨或纵向滑轨将打磨头带至下一模腔，重复步骤2-3，直至打磨完该轨枕模具的所有模腔；

步骤5、打磨完成，传送装置将轨枕模具输送至下一工位，打磨机器人复位。