[发明专利]一种自动转向驱动机构

说明书

本发明公开了一种自动转向驱动机构，其特征在于：包括安装底板，所述安装底板上设置有驱动组件、转向组件，其中所述驱动组件包括设置在驱动组件安装板上的驱动步进电机，所述驱动步进电机的输出轴上连接有轮毂，所述驱动组件安装板的底部固定设置有从动齿轮，所述从动齿轮轴心处设置有水平面转动的驱动组件转轴，所述驱动组件转轴通过轴承与所述驱动组件安装板旋转连接，所述驱动组件转轴通过转轴座与所述驱动组件安装底板连接；所述转向组件包括设置在转向电机安装板上的转向步进电机，所述转向步进电机的输出轴上设置有与所述从动齿轮啮合的主动齿轮，其结构简单，转向能力强，且模块化结构，适用于AGV、自动小车等。

技术领域

本发明涉及自动行驶小车领域，具体涉及一种自动转向驱动机构。

背景技术

目前市面上的各种自动行驶小车很多，驱动大都采用履带式、轮式。轮式机器人一般都是两驱，靠两轮的转速实现转弯，但不能实现原地转弯。轮式驱动要实现原地转弯需要靠四个轮子的转速控制实现，但存在轮胎与地面干摩擦现象，造成轮胎磨损快，并且对传动轴的扭力大，造成机械损伤严重。目前市面上还没有专门针对这部分做细化功能的机构，因此如何有效解决轮式原地转弯的机构形成单独模组很有必要。

发明内容

针对上述现有技术中的不足之处，本发明提供一种自动转向驱动机构，其结构简单，转向能力强，且模块化结构，适用于AGV、自动小车等。

为了达到上述目的，本发明采用了以下技术方案：

一种自动转向驱动机构，其特征在于：包括安装底板，所述安装底板上设置有驱动组件、转向组件，其中所述驱动组件包括设置在驱动组件安装板上的驱动步进电机，所述驱动步进电机的输出轴上连接有轮毂，所述驱动组件安装板的底部固定设置有从动齿轮，所述从动齿轮轴心处设置有水平面转动的驱动组件转轴，所述驱动组件转轴通过轴承与所述驱动组件安装板旋转连接，所述驱动组件转轴通过转轴座与所述安装底板连接；所述转向组件包括设置在转向电机安装板上的转向步进电机，所述转向步进电机的输出轴上设置有与所述从动齿轮啮合的主动齿轮，所述转向电机安装板通过安装柱固定在所述安装底板上。

进一步地，还包括角度测量仪，所述角度测量仪设置在所述转向电机安装板上的测量仪支架上，所述驱动组安装板上设置有拨动所述测量仪的转动拨条，所述测量仪的一个脚固定在所述测量仪支架上，另一个活动脚限位在所述转动拨条顶端的凹槽内。

进一步地，所述电机安装板上设置有限制两个转向限位开关，两个所述转向限位开关位于所述转向电机安装板上靠近所述驱动机构一侧的边缘。

进一步地，所述轮毂与轴承配合，所述轴承通过轴承端盖轴向限位于所述所述驱动组安装板上，所述轮毂的轴端部通过卡簧轴向限位于所述驱动步进电机的输出轴上。

进一步地，驱动步进电机的输出轴与所述轮毂采用D型孔配合，并通过螺丝顶紧。

本发明的有益效果包括：1. 本发明主要解决轮式机器人在行驶过程中可以实现任意方向的转动的机构，并形成模块化。

2. 本发明可以实现驱动轮180度的转向，转向能力上优于普通转向机构，并且结构简单。

3. 可以实现在AGV、自动小车行驶中自动纠正方向，保证AGV、自动小车等按要求路线行驶。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明的驱动组件结构示意图；

图3是本发明的驱动组件剖视图；

图4是本发明的转向机构的结构示意图；

图5是本发明的剖视图。

具体实施方式

下面结合具体实施例及附图来进一步详细说明本发明。

一种如图1-5所示的一种自动转向行驶机构由驱动组件、转向组件、角度测量仪20、安装底板19组成。