[发明专利]一种定位装置及机械手

说明书

本发明公开了一种定位装置及机械手，包括安装座，在所述安装座上安装有承载筒，所述承载筒的内壁安装有承载板，在所述承载板上连接有被驱动装置反方向带动的驱动筒，该设备设有定位牵引机构，当机械臂伸出时，其会拉动拉动柱将牵引链筒拉出并使驱动筒转动，此时升降卡柱会带着卡块架活动，当卡块架接触定位板后，便会被卡块槽卡住使得驱动筒不能再旋转，如此便使机械臂的位置被确定，其操作时无需借助辅助部件，同时机械手的定位可随着升降卡柱的伸缩量进行改变，由此便能使设备在不同的位置定位，而不用花费时间进行改装操作，之后一旦收回机械臂，则驱动筒会将固定块继续卷绕好，如此操作能有效避免杂物卡住牵引链的情况发生。

技术领域

本发明涉及机械手领域，具体涉及一种定位装置及机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，其由多个部件组成，其中较为重要的一个为定位装置，定位装置即用于确定工件或加工工具所要求的位置的装置。

在目前市场上常见的机械手普遍由控制系统来实现对机械手进行X和Y方向上的定位，其在实现过程中有的部件需要发挥极大的作用，如拖链，其主要起到牵引和保护电缆的作用，以避免机械在移动过程中出现二次位移的情况，但其在使用过程中都是直接裸露在外界的，一旦外界有杂物掉落在拖链上，就极易使拖链被卡住严重时甚至会损坏，导致机械手的定位受到影响，同时当拖链安装好后再装配余下的部件，而在使用时若需要改变定位的位置，便需要花费大量时间卸下拖链并对所有的部件位置进行改变，而这就使得工作效率被极大降低。

发明内容

为此，本发明提供一种定位装置及机械手，以解决现有技术中的上述问题。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种定位装置，包括安装座，所述安装座上安装有承载筒，所述承载筒的内壁安装有承载板，所述承载板上连接有驱动筒，所述驱动筒通过固定安装在所述承载板底部的驱动装置驱动发生转动；

所述驱动筒上安装有定位牵引机构，所述定位牵引机构包括卷绕连接在驱动筒侧壁的牵引链筒，还包括贯穿驱动筒至所述承载板底面的升降卡柱；所述牵引链筒的两侧表面均设有夹持块，所述夹持块与所述承载筒的内壁连接；

所述承载筒的侧壁对应于所述牵引链筒的位置处开设有链条通槽；所述承载板底面对应于所述升降卡柱的位置处安装有限位卡套，所述限位卡套内设有与所述升降卡柱连接的柱体卡块；所述升降卡柱远离所述柱体卡块的一端连接有卡块架，所述夹持块的表面设有与驱动筒连接的定位板，所述定位板的表面开设有若干个用于卡住卡块架并用于限位所述驱动筒的卡块槽；

所述承载筒远离安装座的一侧的外壁安装有辅位机构。

可选的，所述卡块架包括直块和浮动块，所述直块上设有定位块，所述定位块靠近定位板的一侧开设有滑槽，所述浮动块位于所述滑槽内，且所述浮动块的端部通过弹片与所述滑槽的内壁连接。

可选的，所述升降卡柱包括主卡柱和伸缩柱，所述主卡柱与所述驱动筒连接，所述伸缩柱与所述直块连接；所述主卡柱远离柱体卡块的一端开设有伸缩槽，所述伸缩柱位于所述伸缩槽内，且所述伸缩柱远离主卡柱的一端安装有矩台。

可选的，所述承载筒端部的表面设有滑动移杆，所述滑动移杆上连接有贯穿至所述承载筒内的移动条，所述移动条上安装有呈凵字形结构的带动块。

可选的，所述牵引链筒包括若干个固定块，相邻两个所述固定块之间设有连接块。

可选的，所述辅位机构包括导位条组、辅位连杆和活动套，所述导位条组安装在所述承载筒的外侧壁，所述辅位连杆连接有机械臂；所述导位条组的内侧壁设有卡位条，所述导位条组的端部设有嵌位套，所述活动套位于所述嵌位套内；所述活动套内连接有带动台，所述活动套的侧壁安装有与所述固定块连接的拉动柱，所述辅位连杆的端部与所述活动套连接。