[发明专利]水下压力自适应的机电混合驱控软体智能机械臂

权利要求书

1.一种水下压力自适应的机电混合驱控软体智能机械臂，其特征在于，包括至少三根并列设置的大波纹管；

每根大波纹管内包裹有并列设置的至少四根小波纹管，大波纹管的管壁上设有若干片呈阵列排布的人工肌肉；每片人工肌肉由独立的电压驱动以实现其伸缩；

大波纹管与小波纹管一端密闭并连接在一起，另一端分别连通对应的海水泵；

每根大波纹管密闭的一端连接有一根机械手指；

所有机械手指通过铰支座连接在一个手指安装座上。

2.根据权利要求1所述的水下压力自适应的机电混合驱控软体智能机械臂，其特征在于，所述的大波纹管和小波纹管由硅胶制成。

3.根据权利要求1所述的水下压力自适应的机电混合驱控软体智能机械臂，其特征在于，所述的人工肌肉由介电高弹体、IPMC和形态记忆合金中的至少一种制成。

4.根据权利要求1或3所述的水下压力自适应的机电混合驱控软体智能机械臂，其特征在于，所述的人工肌肉在大波纹管的周向均匀布置若干列，在大波纹管的轴向均匀布置若干圈。

5.根据权利要求1所述的水下压力自适应的机电混合驱控软体智能机械臂，其特征在于，所述的机械手指由耐腐蚀金属材料制成。

6.根据权利要求1或5所述的水下压力自适应的机电混合驱控软体智能机械臂，其特征在于，所述的机械手指呈细长的弯曲圆柱状。

7.根据权利要求1所述的水下压力自适应的机电混合驱控软体智能机械臂，其特征在于，所述的手指安装座由耐腐蚀金属材料制成。

8.根据权利要求1或7所述的水下压力自适应的机电混合驱控软体智能机械臂，其特征在于，所述的手指安装座呈空心半球状；手指安装座的外表面设有若干个斜面，斜面处设有通孔；所述的机械手指穿过所述通孔，通过铰支座安装在手指安装座上。

9.根据权利要求8所述的水下压力自适应的机电混合驱控软体智能机械臂，其特征在于，所述的通孔为腰形孔，腰形孔内设有圆柱；所述的机械手指上具有与所述圆柱配合的圆孔，所述圆柱穿过圆孔形成铰支座结构。

10.根据权利要求9所述的水下压力自适应的机电混合驱控软体智能机械臂，其特征在于，所述圆孔内安装有滚动轴承。