[发明专利]一种基于折纸结构的全包围柔性机械爪

权利要求书

1.一种基于折纸结构的全包围柔性机械爪，其特征在于：包括支撑管、安装在支撑管内壁上的环状气胀管、安装在环状气胀管上的三浦折纸、安装在支撑管上的气泵；气泵与环状气胀管连通，三浦折纸呈环状且安装在环状气胀管的圆环内，环状气胀管套在三浦折纸上且环状气胀管与三浦折纸的侧面固定连接，随着环状气胀管的胀缩，三浦折纸折叠或者展开且三浦折纸的环状大小发生改变；环状气胀管上套有若干个弹性环，若干个弹性环在环状气胀管上均匀分布，若干个弹性环均固定在支撑管的内壁上。

2.按照权利要求1所述的一种基于折纸结构的全包围柔性机械爪，其特征在于：支撑管呈圆管状，支撑管的一端与外部连通，支撑管的另一端设有端盖，气泵固定在端盖上并位于支撑管外。

3.按照权利要求2所述的一种基于折纸结构的全包围柔性机械爪，其特征在于：气泵的输出端设有气管，气泵通过气管与环状气胀管连通。

4.按照权利要求3所述的一种基于折纸结构的全包围柔性机械爪，其特征在于：环状气胀管有若干个，若干个环状气胀管沿着支撑管的轴线方向均匀分布，每个环状气胀管的圆环内均设有三浦折纸。

5.按照权利要求4所述的一种基于折纸结构的全包围柔性机械爪，其特征在于：气管有若干条，若干个环状气胀管分别通过若干条气管与气泵连通。

6.按照权利要求1所述的一种基于折纸结构的全包围柔性机械爪，其特征在于：弹性环为橡皮筋。