[发明专利]一种设备防碰撞保护方法、系统及制造系统

权利要求书

1.一种设备防碰撞保护方法，其特征在于，包括：

建立多个目标设备的三维模型，所述三维模型包括所述多个目标设备的外轮廓的初始位置信息；

根据所述多个目标设备的外轮廓的初始位置信息及工作状态数据计算所述多个目标设备之间的干涉区及外轮廓距离；

根据计算结果控制对应目标设备的运动以防止发生碰撞。

2.如权利要求1所述的设备防碰撞保护方法，其特征在于，所述建立多个目标设备的三维模型，所述三维模型包括所述多个目标设备的外轮廓的初始位置信息，包括：

将多个目标设备三维图形化，所述多个目标设备包括静态设备、可移动设备和可变形设备；

将所述多个目标设备的外轮廓的初始位置信息换算至同一坐标系，得到所述多个目标设备的三维模型。

3.如权利要求1所述的设备防碰撞保护方法，其特征在于，所述根据所述多个目标设备的外轮廓的初始位置信息及工作状态数据计算所述多个目标设备之间的干涉区及外轮廓距离，包括：

监测所述多个目标设备当前的工作状态数据；

根据所述多个目标设备的外轮廓的初始位置信息及所述多个目标设备当前的工作状态数据获取所述多个目标设备的外轮廓的当前位置信息；

根据所述多个目标设备的外轮廓的当前位置信息计算所述多个目标设备之间的外轮廓距离。

4.如权利要求1或3所述的设备防碰撞保护方法，其特征在于，所述根据所述多个目标设备的外轮廓的初始位置信息及工作状态数据计算所述多个目标设备之间的干涉区及外轮廓距离，包括：

获取所述多个目标设备预设的工作状态数据；

根据所述多个目标设备的外轮廓的初始位置信息及所述多个目标设备预设的工作状态数据计算所述多个目标设备之间的干涉区。

5.如权利要求3所述的设备防碰撞保护方法，其特征在于，所述监测所述多个目标设备当前的工作状态数据，包括：

按设定频率获取所述多个目标设备当前的工作状态数据。

6.如权利要求3所述的设备防碰撞保护方法，其特征在于，所述目标设备为可移动设备时，所述当前的工作状态数据为移动位置信息，所述根据所述多个目标设备的外轮廓的初始位置信息及所述多个目标设备当前的工作状态数据获取所述多个目标设备的外轮廓的当前位置信息，包括：

获取所述可移动设备的移动位置信息；

根据所述可移动设备的外轮廓的初始位置信息及所述移动位置信息获取所述可移动设备的外轮廓的当前位置信息。

7.如权利要求3所述的设备防碰撞保护方法，其特征在于，所述目标设备为可变形设备时，所述当前的工作状态数据为变形状态信息，所述根据所述多个目标设备的外轮廓的初始位置信息及所述多个目标设备当前的工作状态数据获取所述多个目标设备的外轮廓的当前位置信息，包括：

获取所述可变形设备的变形状态信息；

获取所述可变形设备的与所述变形状态信息对应的外轮廓的初始位置信息作为所述可变形设备的外轮廓的当前位置信息。

8.如权利要求1所述的设备防碰撞保护方法，其特征在于，所述根据计算结果控制对应目标设备的运动以防止发生碰撞，包括：

当计算得到的外轮廓距离减小至小于或等于第一预定阈值时，控制对应目标设备减速；

当计算得到的外轮廓距离减小至小于或等于第二预定阈值时，控制对应目标设备停止运动，所述第二预定阈值小于所述第一预定阈值；

当计算得到的干涉区被占用时，控制对应目标设备避开被占用的干涉区。

9.一种设备防碰撞保护系统，其特征在于，所述设备防碰撞保护系统包括图形化模块、监测模块和控制模块；其中，

所述图形化模块，用于建立多个目标设备的三维模型，所述三维模型包括所述多个目标设备的外轮廓的初始位置信息；

所述监测模块，用于根据所述多个目标设备的外轮廓的初始位置信息及工作状态数据计算所述多个目标设备之间的干涉区和外轮廓距离；

所述控制模块，用于根据计算结果控制对应目标设备的运动以防止发生碰撞。

10.一种制造系统，其特征在于，包括：多个目标设备和用于控制所述多个目标设备的控制系统，其中，所述控制系统在运行时，实现如权利要求1至8任一所述的设备防碰撞保护方法。