[发明专利]基于单目摄像头的道路路面坑洼破损自动提取方法

权利要求书

1.一种基于单目摄像头的道路路面坑洼破损自动提取方法，其特征在于，包括：

步骤一、对单目摄像头提取的图像进行拼接；所述步骤一为：

步骤11：对单目摄像头提取的两幅相邻图像进行拼接；拼接图像尺寸高H像素，宽W像素，拼接处位于W/2处；采用N×N的滤波窗口在拼接处滑动，获得每个位置(i,j)处滤波窗口中的灰度均值A(i,j)；针对拼接图像，如果任意两行i₁和i₂满足如下条件，则认为图像在i₁行、i₂行发生坑洼且错位；

其中，ω和δ均为设定的像素灰度阈值，M为设定的整数，MN；

步骤21：计算i₁和i₂的差值，对相邻图像中的一幅向上或者向下平移所述差值的距离，完成图像位置的校正；

步骤二、根据图像中像素灰度值大小确定路面坑洼的高低起伏程度，从而获得坑洼位置；针对坑洼位置处每一行像素所代表的路面横断面，以像素在行中的位置为x，以像素灰度值为y，拟合出路面横断面曲线；将路面横断面曲线分为左、中、右三部分，分别求取这三个部分的最高点B、A、C，列出直线AB和AC的直线函数；直线AB、AC与路面横断面曲线在y轴上的最大差值即为该路面横断面坑洼的深度数据；针对同一坑洼位置的所有路面横断面求取深度数据，最大深度即为坑洼深度。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，该方法进一步包括：针对每个路面横断面，采用曲线积分的方法计算坑洼横截面积：

其中，I_AB(x)为直线AB的函数，I_AC(x)为直线AC的函数，R(x)为路面横断面的曲线函数，其中x_A，x_B，x_C是直线AB、AC中端点A、B、C的x坐标。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，N＝5；M＝6。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤一和步骤二之间进一步对路面裂缝进行过滤去噪：

建立平面坐标系xy；

在横坐标[x-t,x+t]内，若存在并且则表示区间[x-t,x+t]中包含破损信息；其中，为设定的像素灰度阈值，t为设定的宽度范围；

计算[y(x-t)+y(x+t)]/2并赋值给y(x)，实现路面裂缝的过滤去噪。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，改变和t的值，多次执行路面裂缝过滤去噪的操作。