[发明专利]消息通信方法、计算机系统及代理装置

权利要求书

1.一种消息通信方法，其特征在于，应用于自动驾驶系统或辅助自动驾驶系统，所述自动驾驶系统或辅助自动驾驶系统包括：第一计算机系统、第二计算机系统和代理装置，所述方法包括：

所述代理装置接收所述第一计算机系统发送的第一消息；所述第一消息的格式是所述第一计算机系统能够识别的格式；

所述代理装置将所述第一消息转换为第二消息；所述第二消息的格式是所述第二计算机系统能够识别的格式；

所述代理装置向所述第二计算机系统发送所述第二消息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述第一计算机系统包括汽车开放系统架构AUTOSAR系统，且所述第二计算机系统包括机器人操作系统ROS；

或者，所述第一计算机系统包括ROS，且所述第二计算机系统包括AUTOSAR系统。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一消息是远程过程调用RPC模式的消息或参数模式的消息，所述第一消息包括第一消息标识符，所述第一消息标识符包括方法标识符和/或参数标识符；

所述方法还包括：

根据所述第一计算机系统能够识别的消息标识符与所述第二计算机系统能够识别的消息标识符的对应关系，确定所述第一消息标识符对应的第二消息标识符，其中，所述第二消息包括所述第二消息标识符，所述第二消息标识符包括方法标识符和/或参数标识符。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述第一计算机系统包括的第一对象发送的消息的主题，与所述代理装置包括的第二对象接收的消息的主题相同；所述第一对象是所述第一计算机系统中发送消息的发送者，所述第二对象是所述代理装置中的接收消息的接收者；所述第一对象发送的消息包括所述第一消息；

所述代理装置包括的第三对象发送的消息的主题，与所述第二计算机系统包括的第四对象接收的消息的主题相同；所述第三对象是所述代理装置中发送消息的发送者，所述第四对象是所述第二计算机系统中接收消息的接收者；所述第三对象发送的消息包括所述第二消息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一计算机系统包括AUTOSAR系统，且所述第二计算机系统包括ROS，所述方法还包括：

所述代理装置对所述第一消息进行过滤；

所述代理装置将所述第一消息转换为第二消息，包括：

所述代理装置将过滤后的所述第一消息转换为第二消息。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一计算机系统包括ROS，所述第二计算机系统包括AUTOSAR系统，且所述第二消息不包括实例标识符，所述方法还包括：

所述代理装置将实例标识符添加至所述第二消息，其中，所述实例标识符用于所述AUTOSAR系统确定所述第四对象。

7.根据权利要求4-6任一项所述的方法，其特征在于，

所述第一计算机系统包括AUTOSAR系统，且所述第二计算机系统包括ROS，所述第一对象所使用的服务质量与所述第二对象所使用的服务质量兼容；

或者，当所述第一计算机系统包括ROS，且所述第二计算机系统包括AUTOSAR时，所述第三对象所使用的服务质量与所述第四对象所使用的服务质量兼容。

8.一种代理装置，其特征在于，应用于自动驾驶系统或辅助自动驾驶系统，所述自动驾驶系统或辅助自动驾驶系统还包括：第一计算机系统和第二计算机系统；所述代理装置包括：

第一代理模块，用于接收所述第一计算机系统发送的第一消息；其中，所述第一消息的格式是所述第一计算机系统能够识别的格式；将所述第一消息转换为第二消息，所述第二消息的格式是所述第二计算机系统能够识别的格式；

第二代理模块，用于向所述第二计算机系统发送所述第二消息。