[发明专利]一种基于超声波雷达的低速行车转弯辅助方法

权利要求书

1.一种基于超声波雷达的低速行车转弯辅助方法，其特征在于：所述方法包括以下步骤：

检测车辆的行驶速度，并判断该行驶速度是否小于设定值，当车辆行驶速度小于设定值时，实时获取车身位置坐标及车身角度；同时，利用车辆上的超声波雷达实时扫描车辆前方及侧方，获取车辆前方及侧方障碍物信息，并根据前方及侧方障碍物信息计算车辆所处空间大小，当其所处空间小于限定时，获取转向灯拨杆位置信息，根据转向灯拨杆位置确定车辆即将左转或右转；

根据车辆前方及侧方障碍物信息及车身位置坐标及车身角度计算车辆左转或右转时的转弯半径范围，转弯半径范围包含最小转弯半径和最大转弯半径；其中，最小转弯半径是指车辆转弯过程中车身与侧方障碍物不发生碰撞且两者距离最近时的车辆行驶轨迹半径，最大转弯半径是指车辆转弯过程中车身与前方障碍物不发生碰撞且两者距离最近时的车辆行驶轨迹半径；转向起点是指，若车辆行驶至该转向起点时转弯，则车辆按照相应转弯半径确定的行驶轨迹实现转弯；

从所述转弯半径范围内选取一转弯半径作为引导转弯半径，计算与该引导转弯半径对应的转向起点，当车辆行驶至该转向起点时，提示驾驶员可以开始转动方向盘进行转弯；若车辆此时开始转弯，则车辆按照引导转弯半径确定的行驶轨迹实现转弯。

2.根据权利要求1所述的一种基于超声波雷达的低速行车转弯辅助方法，其特征在于：所述引导转弯半径小于最大转弯半径。

3.根据权利要求1所述的一种基于超声波雷达的低速行车转弯辅助方法，其特征在于：所述引导转弯半径为最小转弯半径。

4.根据权利要求1所述的一种基于超声波雷达的低速行车转弯辅助方法，其特征在于：车辆位于引导转弯半径确定的行驶轨迹时的车身与侧方障碍物的距离为安全距离；该安全距离为设定值。

5.根据权利要求1或2所述的一种基于超声波雷达的低速行车转弯辅助方法，其特征在于：所述方法还包括：

从所述转弯半径范围内选取一转弯半径作为警示转弯半径，计算与该警示转弯半径对应的转向起点，若车辆行驶至该转向起点处还没有进行转弯，提示驾驶员转动方向盘进行转弯，并发出警示，警示驾驶员若还不进行转弯则有可能与前方障碍物发生碰撞。

6.根据权利要求5所述的一种基于超声波雷达的低速行车转弯辅助方法，其特征在于：所述警示转弯半径大于最小转弯半径。

7.根据权利要求5所述的一种基于超声波雷达的低速行车转弯辅助方法，其特征在于：所述警示转弯半径为最大转弯半径。

8.根据权利要求5所述的一种基于超声波雷达的低速行车转弯辅助方法，其特征在于：车辆位于警示转弯半径确定的行驶轨迹时的车身与侧方障碍物的距离为安全距离，该安全距离为设定值。

9.根据权利要求1所述的一种基于超声波雷达的低速行车转弯辅助方法，其特征在于：若车辆到达引导转弯半径对应的转向起点，则根据车身位置坐标、车身角度、前方及侧方障碍物信息实时计算车辆在当前位置开始转弯时的方向盘需要转动的角度；

当驾驶员转动方向盘进行转弯时，向驾驶员提示方向盘需要转动的角度。