[发明专利]一种工业级机械臂多联控制系统

权利要求书

1.一种工业级机械臂多联控制系统，其特征在于：包括用于同时控制一台以上工业级机械臂（A）的多联控制器（B）；所述多联控制器（B）包括与一台以上工业级机械臂（A）沟通互联的控制主板、及一组以上相互依次组装连接的活动轴机构；所述活动轴机构包括相互固定连接的连接支架（1）和活动底座（2）；上一组活动轴机构中的连接支架（1）通过相应的旋转角反馈装置（17）与下一组活动轴机构中的活动底座（2）转动连接，以便旋转角反馈装置（17）向控制主板反馈两活动轴机构之间的旋转角信息。

2.根据权利要求1所述工业级机械臂多联控制系统，其特征在于：所述连接支架（1）的长度可调，调节方式为气压调节、液压调节、电动调节或人为调节。

3.根据权利要求2所述工业级机械臂多联控制系统，其特征在于：所述连接支架（1）包括固定缸体（102）和活塞杆（101），活塞杆（101）端部伸缩滑动在固定缸体（102）内腔且彼此密封配合，固定缸体（102）内腔连接气压源或液压源。

4.根据权利要求2所述工业级机械臂多联控制系统，其特征在于：所述连接支架（1）包括固定套筒（104）和活动杆（103）；所述固定套筒（104）上固定设置有调节电机，调节电机的电机轴固定连接有调节螺杆（105）；所述活动杆（103）端部伸缩滑动在固定套筒（104）内侧，活动杆（103）相对固定套筒（104）不可转动，活动杆（103）内侧设置有与调节螺杆（105）相螺接的调节螺孔。

5.根据权利要求2所述工业级机械臂多联控制系统，其特征在于：所述连接支架（1）包括固定套管（107）和调节杆（106），固定套管（107）与调节杆（106）相互螺接。

6.根据权利要求2所述工业级机械臂多联控制系统，其特征在于：所述连接支架（1）包括外套管（109）和内套管（108），内套管（108）端部伸缩滑动在外套管（109）内侧，外套管（109）上间隔式设有两个以上外调节孔（110），内套管（108）上设有一个以上内调节孔，一调节轴（111）同时插接一外调节孔（110）和一内调节孔。

7.根据权利要求1所述工业级机械臂多联控制系统，其特征在于：所述工业级机械臂（A）上设置有用于接收来自多联控制器（B）发出的控制指令的接收器。

8.根据权利要求7所述工业级机械臂多联控制系统，其特征在于：所述接收器上装载有用于将控制指令解码成工业级机械臂（A）能读懂的语言数据的指令解码程序。

9.根据权利要求1所述工业级机械臂多联控制系统，其特征在于：所述工业级机械臂（A）为六轴机械臂；所述多联控制器（B）中的活动轴机构对应工业级机械臂（A）的轴数设置六组。

10.根据权利要求1所述工业级机械臂多联控制系统，其特征在于：所述多联控制器（B）上预设有连接清单，连接清单包括一台以上工业级机械臂（A）的IP地址和/或区域网络名称和/或相对应的密码。