[发明专利]一种库内车底部件异常检测方法及系统

权利要求书

1.一种库内车底部件异常检测方法，其特征在于，包括：

比对目标部件的二维灰度图像与对应的标准图像的相似度，将相似度不大于第一预设值的图像对应区域标记为异常部位；

比对异常部位的三维数据与对应的标准数据的相似度，将相似度不大于第二预设值的区域判断为异常。

2.根据权利要求1所述的一种库内车底部件异常检测方法，其特征在于，所述比对目标部件的二维灰度图像与对应的标准图像的相似度步骤包括：

将目标部件的二维灰度图像与标准二维图像的模版区域特征匹配，得到匹配点；

通过匹配点计算得到单应性矩阵；

通过单应性矩阵将二维灰度图像进行矫正后，与标准二维图像配准；

扫描矫正后的二维灰度图像的像素点，比对二维灰度图像与标准图像对应的图像区域的相似度，若相似度不大于第一预设值，则判断为该图像对应区域为异常部位。

3.根据权利要求2所述的一种库内车底部件异常检测方法，其特征在于，所述二维灰度图像通过以下步骤获得：

触发图像采集装置，所述图像采集装置从不同方向采集目标部件的平面图像，得到所述二维灰度图像。

4.根据权利要求1所述的一种库内车底部件异常检测方法，其特征在于，所述异常部位的三维数据与标准数据比对步骤包括：

将异常部位对应的三维数据中的点云数与对应的标准数据的点云数进行配准；

配准完成后，比较异常部位对应的三维数据中的点云与对应的标准三维数据的点云的相似度，若相似度不大于第二预设值，则判断为该异常部位对应区域为异常。

5.根据权利要求4所述的一种库内车底部件异常检测方法，其特征在于，所述三维数据通过以下步骤获得：

获取目标部件的二维结构光图像；

通过三维成像算法提取得到三维数据。

6.根据权利要求5所述的一种库内车底部件异常检测方法，其特征在于，所述获取目标部件的二维结构光图像具体为：

同时触发投影装置和图像采集装置，投影装置在目标部件表面投射结构光；图像采集装置同时分别从不同方向采集目标部件表面的结构光图像，获得多张二维结构光图像。

7.一种库内车底部件异常检测系统，其特征在于，包括：

图像采集装置，用于获取目标部件的二维灰度图像和二维结构光图像；

图像处理模块，用于通过二维结构光图像提取获得目标部件的三维数据；

部件异常检测模块，用于将二维灰度图像与标准图像比对，获取目标部件异常部位；

部件尺寸检测模块，用于将异常部位的三维数据与标准数据比对，根据比对结果确认异常部位判断结果。

8.一种库内车底部件异常检测系统，其特征在于，图像采集装置包括第一图像采集单元和第二图像采集单元，所述第一图像采集单元和第二图像采集单元的光轴相交，用于同时分别从不同方向采集目标部件的平面图像，得到所述二维灰度图像；

还包括投影装置；所述投影装置用于在目标部件表面投射结构光；图像采集装置采集目标部件表面的结构光图像，获取二维结构光图像；

所述图像处理模块用于将二维结构光图像通过三维成像算法提取得到所述三维数据。