[发明专利]一种仿生鸭蹼水下驱动装置

说明书

本发明涉及仿生机械技术领域。目的是提供一种仿生鸭蹼水下驱动装置，该装置应具有可靠性好、运动效率高的特点。技术方案是：一种仿生鸭蹼水下驱动装置，其特征在于：该装置包括平台、设置在平台上的舵机、设置在平台两侧的两条分支、设置在每条分支上的电机、传递电机动力驱动分支运动的第一传动机构、传递舵机动力驱动分支转向的第二传动机构；所述分支包括可转动地定位在平台上的主支架、可转动地定位在主支架上的副支架、可转动地定位在副支架两侧的鸭蹼、设置在副支架上阻挡鸭蹼向上转动的限位板。

技术领域

本发明涉及仿生机械技术领域，具体是涉及一种仿生鸭蹼水下驱动装置。

背景技术

仿生机械一直被广泛应用于当今社会，通过模仿生物进化过程中形成的精确完善的生物特性机制，不仅可以大大提高人造机器的可靠性和合理性，也有助于确保机械设计制造原理符合发展主流。生物所具有的许多卓有成效的水下驱动方式是目前机器所无法比拟的。目前水下驱动领域中仿生机械水下推动装置中，绝大部分为对鱼鳍摆动推进原理进行仿真的机械驱动装置，对动物脚蹼驱动少之又少，几乎处于空白状态，生物种类多样性的特点未能在水下驱动仿生中得到充分的利用。

发明内容

本发明的目的是克服上述背景技术中的不足，提供一种仿生鸭蹼水下驱动装置，该装置应具有可靠性好、运动效率高的特点。

本发明的技术方案是：

一种仿生鸭蹼水下驱动装置，其特征在于：该装置包括平台、设置在平台上的舵机、设置在平台两侧的两条分支、设置在每条分支上的电机、传递电机动力驱动分支运动的第一传动机构、传递舵机动力驱动分支转向的第二传动机构；

所述分支包括可转动地定位在平台上的主支架、可转动地定位在主支架上的副支架、可转动地定位在副支架两侧的鸭蹼、设置在副支架上阻挡鸭蹼向上转动的限位板；

所述第一传动机构包括设置在主支架上的滑槽、既可沿着滑槽滑动又可绕轴线转动的滑轴、由电机驱动的曲柄、一端可转动地定位在曲柄上并且另一端与滑轴固定的连杆、两端可转动地定位在滑轴与副支架上的摇杆；

所述第二传动机构包括传动杆、一端与舵机转轴固定并且另一端可转动地定位在传动杆上的主动连杆、一端可转动地定位在传动杆上并且另一端与一个主支架固定的两条从动连杆。

所述主动连杆与两条从动连杆平行布置。

所述主支架的转动轴线、主动连杆的转动轴线、从动连杆的转动轴线、传动杆的转动轴线、舵机转轴的轴线互相平行；所述副支架的转动轴线垂直于主支架的转动轴线。

所述副支架的转动轴线、曲柄的转动轴线、滑轴的转动轴线、连杆的转动轴线、摇杆的转动轴线、电机转轴的轴线互相平行。

本发明的有益效果是：

本发明对鸭子在水中游动时的动作进行仿真，较高地还原了鸭蹼驱动的原理，能够产生足够的推力进行推进，还能保证转向的灵活性，同时整体结构较为合理、可靠性高，非常适合推广应用。

附图说明

图1是本发明的立体结构示意图之一。

图2是本发明的立体结构示意图之二。

图3是本发明中分支的立体结构示意图。

具体实施方式

以下结合说明书附图，对本发明作进一步说明，但本发明并不局限于以下实施例。

如图1所示，一种仿生鸭蹼水下驱动装置，包括平台1、舵机2、两个电机3、两条分支、第一传动机构以及第二传动机构。