[发明专利]可移动模型及其控制方法、装置、系统、设备和存储介质

说明书

本公开实施例提供一种可移动模型及其控制方法、装置、系统、设备和存储介质，通过定位单元获取可移动模型的第一位置信息，通过感知单元感知所述可移动模型周围的目标对象的状态信息，再通过控制单元基于所述可移动模型所在位置的道路结构信息，并根据所述第一位置信息和所述状态信息，对所述可移动模型的行驶状态进行控制，能够实现复杂场景下对可移动模型的行驶控制，提高了复杂场景下的控制可靠性。

技术领域

本公开涉及可移动模型技术领域，尤其涉及可移动模型及其控制方法、装置、系统、设备和存储介质。

背景技术

由于对真实的可移动平台(例如，汽车)的自动行驶的研发成本较高，因此，开始出现了采用可移动模型来对真实的可移动平台的行驶过程进行模拟的手段。然而，传统的可移动模型往往只能模拟比较简单的场景，例如，循迹行驶或者在固定路线中行驶，而在较为复杂的场景下，控制可靠性较差。

发明内容

本公开提供一种可移动模型及其控制方法、装置、系统、设备和存储介质。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种可移动模型控制系统，所述系统包括：定位单元，感知单元以及控制单元；所述定位单元用于获取可移动模型的第一位置信息，并将所述第一位置信息发送给所述控制单元；所述感知单元用于感知所述可移动模型周围的目标对象的状态信息，并将所述状态信息发送给所述控制单元；所述控制单元用于基于所述可移动模型所在位置的道路结构信息，并根据所述第一位置信息和所述状态信息，对所述可移动模型的行驶状态进行控制。

根据本公开实施例，通过定位单元获取可移动模型的第一位置信息，通过感知单元感知所述可移动模型周围的目标对象的状态信息，再通过控制单元基于所述可移动模型所在位置的道路结构信息，并根据所述第一位置信息和所述状态信息，对所述可移动模型的行驶状态进行控制，能够实现复杂场景下对可移动模型的行驶控制，提高了复杂场景下的控制可靠性。

在一些实施例中，所述定位单元包括：第一定位单元和第二定位单元；所述第一定位单元和第二定位单元分别获取所述可移动模型的第二位置信息和第三位置信息，并将获取到的第二位置信息和第三位置信息分别发送至所述控制单元，以使所述控制单元根据所述第二位置信息和所述第三位置信息确定所述可移动模型的第一位置信息。

通过采用第一定位单元和第二定位单元共同确定所述可移动模型的第一位置信息，能够提高定位精确度，从而进一步提高对所述可移动模型的行驶状态的控制精确度和可靠性。

在一些实施例中，所述控制单元对所述第二位置信息和所述第三位置信息进行加权平均，以确定所述可移动模型的第一位置信息。通过对所述第二位置信息和所述第三位置信息进行加权平均的方式获取第一位置信息，能够根据实际情况对第二位置信息和所述第三位置信息赋予不同的权重，以在不同的应用场景下提高定位准确性。

在一些实施例中，所述第一定位单元包括激光雷达；和/或所述第二定位单元包括轮速计和惯性测量单元。通过采用激光雷达加轮速计和惯性测量单元的组合导航系统，可以减少定位误差，增加系统鲁棒性。

在一些实施例中，所述控制单元包括：第一控制单元和第二控制单元；所述第二控制单元用于获取所述第二定位单元采集的第三位置信息，并将所述第三位置信息发送至所述第一控制单元；所述第一控制单元用于获取所述第一定位单元采集的第二位置信息，根据所述第二位置信息和所述第三位置信息，确定所述可移动模型的第一位置信息，并根据所述道路结构信息、第一位置信息和所述状态信息，向所述第二控制单元发送控制指令，以使所述第二控制单元输出用于控制所述可移动模型的行驶状态的行驶状态控制指令。采用两个控制单元，能够解决只有一个控制单元时接口数量不足的问题，使得能够同时获取多个定位单元采集的位置信息。