[发明专利]智能设备间的相对角度确定方法、装置、系统和智能设备

说明书

本发明提出了智能设备间的相对角度确定方法、装置、系统和智能设备。该方法适用于第一智能设备，第一智能设备包括第一声音检测模块和第二声音检测模块，该方法包括：使能第一声音检测模块检测第二智能设备发出并直达第一声音检测模块的第一声音信号，使能第二声音检测模块检测第二智能设备发出并直达第二声音检测模块的第二声音信号，其中第一声音信号和第二声音信号为第二智能设备同时发出的；确定第一声音信号的接收时刻与第二声音信号的接收时刻之间的时间差；基于第一声音检测模块与第二声音检测模块之间的距离以及时间差，确定第一智能设备与第二智能设备之间的相对角度。可以快速、简便、准确地确定智能设备间的相对角度。

技术领域

本发明实施方式涉及定位技术领域，更具体地，涉及智能设备间的相对角度确定方法、装置、系统和智能设备。

背景技术

随着5G等无线通信技术的投入使用，全球建设物联网的进程也在加速，而位置服务是物联网的基础设施，位置服务将渗透在诸多物联网应用场景中，使人、物位置互相感知。因此，有必要探索基于智能设备间互相定位的技术及应用，实现人与人、人与物、物与物之间的连接，提升工作、社交等场景的智能化、人性化程度。

目前，智能设备间互相的定位一般是基于GNSS全球卫星定位系统实现的。然而，GNSS全球卫星定位系统定位精度低，尤其在室内几乎无法使用。另外，WiFi技术和蓝牙技术判断智能设备的相对位置不准确，而且还需要反复试验与对照实际距离来求得与蓝牙设备相隔一米时的信号强度和环境衰减因子，因此并不可靠。目前来讲，对于一些小空间场景的智能设备的基础位置服务，现有技术不具备普适性。

发明内容

本发明实施方式提出一种智能设备间的相对角度确定方法、装置、系统和智能设备。

本发明实施方式的技术方案如下：

一种智能设备间的相对角度确定方法，该方法适用于第一智能设备，所述第一智能设备包括第一声音检测模块和第二声音检测模块，该方法包括：

使能第一声音检测模块检测第二智能设备发出并直达所述第一声音检测模块的第一声音信号，使能第二声音检测模块检测第二智能设备发出并直达所述第二声音检测模块的第二声音信号，其中所述第一声音信号和所述第二声音信号为第二智能设备同时发出的；

确定第一声音信号的接收时刻与第二声音信号的接收时刻之间的时间差；

基于第一声音检测模块与第二声音检测模块之间的距离以及所述时间差，确定第一智能设备与第二智能设备之间的相对角度。

在一个实施方式中，所述确定第一智能设备与第二智能设备之间的相对角度包括：

基于确定θ；其中arcsin为反正弦函数，d＝t*c，t为所述时间差，c为声音的传播速度，D为第一声音检测模块与第二声音检测模块之间的距离；

基于θ确定第一智能设备与第二智能设备之间的相对角度其中

在一个实施方式中，该方法还包括：

将第一声音检测模块接收第二智能设备的声音信号流中的、在预定时间窗口内强度大于预定门限值的声音信号，确定为所述第一声音信号；

将第二声音检测模块接收第二智能设备的声音信号流中的、在所述预定时间窗口内强度大于所述预定门限值的声音信号，确定为所述第二声音信号。

在一个实施方式中，该方法还包括：

在第一声音检测模块检测第二智能设备的声音信号流中确定出强度大于预定门限值的声音信号，以形成第一候选信号集；

在第二声音检测模块检测第二智能设备的声音信号流中确定出强度大于所述预定门限值的声音信号，以形成第二候选信号集；