[发明专利]一种具有旋转机构的夹持机械臂

说明书

本发明属于夹持机械臂技术领域，尤其为一种具有旋转机构的夹持机械臂，包括支撑基座，所述支撑基座的顶部设有第一传动箱，所述第一传动箱的上方设有L形支撑架，所述L形支撑架的一侧镶嵌有第二传动箱，所述第二传动箱的一侧设有第一机械臂。通过设置第一传动箱，一方面能够通过第一电机实现对L形支撑架的匀速转动，同时能够通过第一传动齿轮与第二传动齿轮之间啮合传动配合，能够在通过第一电机进行转动时对第一电机的转速进行降速传动，以便于在使用第一电机对L形支撑架进行转动时，L形支撑架能够更加的平稳进行转动，通过实现对L形支撑架的转动，能够实现夹持机械臂在不同方向上的转动，方便对不同方向物体进行夹持处理。

技术领域

本发明属于夹持机械臂技术领域，具体涉及一种具有旋转机构的夹持机械臂。

背景技术

机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统，因其独特的操作灵活性，已在工业装配，安全防爆等领域得到广泛应用，机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性，因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿，近年来，随着机器人技术的发展，应用高速度、高精度、高负载自重比的机器人结构受到工业和航空航天领域的关注，由于运动过程中关节和连杆的效应的增加，使结构发生变形从而使任务执行的精度降低，所以，机器人机械臂结构特征必须予以考虑，实现机械臂高精度有效控制也必须考虑系统动力学特性，机械臂是一个非常复杂的动力学系统，其动力学方程具有非线性，强耦合，实变等特点，而进行臂动力学问题的研究，其模型的建立是极其重要的，机械臂不仅是一个刚柔耦合的非线性系统，而且也是系统动力学特性与控制特性相互耦合即机电耦合的非线性系统。

目前，机械臂多用于工业装配领域，并得到广泛的应用，然而，在现有的机械臂中，大多数机械臂结构较为复杂，且仅能够实现一些简单的动作，在实际使用过程中存在着机械臂操作受到一定的局限的问题。

发明内容

为解决上述背景技术中提出的问题。本发明提供了一种具有旋转机构的夹持机械臂，解决了现有机械臂在进行使用时，大多数机械臂结构较为复杂，且仅能够实现一些简单的动作的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种具有旋转机构的夹持机械臂，包括支撑基座，所述支撑基座的顶部设有第一传动箱，所述第一传动箱的上方设有L形支撑架，所述L形支撑架的一侧镶嵌有第二传动箱，所述第二传动箱的一侧设有第一机械臂，所述第一机械臂的一端设有第三电机，所述第三电机的输出轴穿过第一机械臂，并通过法兰连接有第二机械臂，所述第二机械臂的一端设有U形支撑架，所述U形支撑架的一侧设有第四电机，所述第四电机的输出轴穿过U形支撑架，并通过法兰连接有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的一端设有夹持机构。

优选的，所述支撑基座的底部设设有连接垫板，所述连接垫板的边缘处均匀设有安装螺丝。

优选的，所述第一传动箱的顶部设有第一电机，所述第一电机的输出轴向下穿过第一传动箱，并通过法兰连接有第一传动齿轮，所述第一传动齿轮的一侧啮合连接有第二传动齿轮。

优选的，所述L形支撑架的底部设有传动轴，并通过传动轴与第二传动齿轮相连接。

优选的，所述第二传动箱的另一侧设有第二电机，所述第二电机的输出轴穿过第二传动箱，并通过法兰连接有第三传动齿轮，所述第三传动齿轮的表面设有传动链条，所述第三传动齿轮的一侧设有第四传动齿轮，所述第三传动齿轮与第四传动齿轮之间通过传动链条进行传动连接，所述第四传动齿轮的一侧通过转动轴与第一机械臂相连接。

优选的，所述夹持机构包括连接支柱，所述连接支柱的表面均匀设有电动滑轨，所述电动滑轨的一侧设有活动套环，所述活动套环的表面通过转动轴活动安装有弧形连接杆，所述连接支柱的底部通过转动轴活动安装有夹持夹子，所述夹持夹子的顶部通过转动轴与弧形连接杆的一端相连接。