[发明专利]一种吸盘装置

说明书

本发明的目的在于提供一种吸盘装置，其提供了先于吸盘支撑架接触待吸附表面的活动架，并以活动架作为带动吸盘支撑架转动的转动支点，使得吸盘支撑架能够在吸盘装置的下压过程中转动至与待吸附表面平行的姿态。

技术领域

本发明涉及真空吸附设备领域，特别涉及一种吸盘装置。

背景技术

近几年，随着机器人行业的兴起，吸盘装置被广泛运用到了工业机器人如物品分拣，搬运等，另外在爬壁机器人中也被广泛应用。传统的吸盘在吸盘的边缘有一圈柔边，只能吸收微小的姿态误差，当存在姿态误差时吸附的过程中对吸盘的下压力要求较大，使用场景比较严格。然而对于吸附环境不确定时，尤其是爬壁机器人，难以在吸盘上集成多个传感器来检测吸附面的姿态，因此需要设计一种自适应吸盘来解决这些问题。

例如中国专利201511000946.9在吸盘边缘安装一圈传感器，通过传感器来检测与吸附臂面的相对位置，从而通过两个电机来控制吸盘的姿态使其与平面平行接触，该种主动控制的方式需要使用大量的传感器与多个电机，成本较高，而且无法集成在小型吸盘上，实用性差。

例如中国专利201810126435.9中吸盘架通过铰链的连接方式与机器人连接，具有一定的自由转动角度，并通过压簧来使吸盘复位，这种通过外界接触力的来被动调节吸盘姿态的方式虽然在成本和实用性上有所提高，但是只适合于小角度的姿态适应，当吸盘与吸附面夹角较大时，随着吸盘的下压，吸盘的边缘与吸附面会产生一个较大的摩擦力，容易导致吸盘边缘褶皱吸附失败。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种吸盘装置，其提供了先于吸盘支撑架接触待吸附表面的活动架，并以活动架作为带动吸盘支撑架转动的转动支点，使得吸盘支撑架能够在吸盘装置的下压过程中转动至与待吸附表面平行的姿态。

本发明的一个实施例提供了一种吸盘装置，包括：

吸盘支撑架，吸盘固定在所述吸盘支撑架的中心，并且位于所述吸盘支撑架的朝向待吸附表面的一侧，所述吸盘的端部与所述吸盘支撑架平行，所述吸盘支撑架通过转动副连接至驱动装置，所述驱动装置驱动所述吸盘支撑架朝向或者远离所述待吸附表面移动；

活动架，所述活动架装设在所述吸盘支撑架的朝向待吸附表面的一侧，所述活动架的底部边缘比所述吸盘支撑架的底部边缘更邻近所述待吸附表面；

所述驱动装置驱动所述吸盘支撑架朝向所述待吸附表面移动时，所述活动架先于所述吸盘支撑架接触所述待吸附表面，当所述吸盘支撑架与所述待吸附表面具有角度差时，所述活动架受到的来自待吸附表面的支撑力驱使所述吸盘支撑架以所述活动架与待吸附表面的接触点为支点、以所述转动副为转动中心、朝向使所述角度差减小的方向旋转，直至所述吸盘支撑架与所述待吸附表面平行。

优选地，所述吸盘支撑架包括：

盘形本体，吸盘固定在所述盘形本体的中心，并且位于所述盘形本体的朝向待吸附表面的一侧；

侧壁，所述侧壁自所述盘形本体的周缘朝向所述待吸附表面延伸；

支撑壁，所述支撑壁自所述盘形本体的朝向待吸附表面的一侧朝向所述待吸附表面延伸，所述支撑壁位于所述吸盘的外侧、并且位于所述侧壁的内侧，所述支撑壁的底部边缘比所述侧壁的底部边缘更邻近所述待吸附表面；

所述活动架装设在所述侧壁和所述支撑壁之间，所述活动架的底部边缘比所述支撑壁的底部边缘更邻近所述待吸附表面。

优选地，所述吸盘的底部边缘比支撑壁的底部边缘更邻近所述待吸附表面，所述活动架的底部边缘比所述吸盘的底部边缘更邻近所述待吸附表面。

优选地，进一步包括：

吸盘复位弹簧，所述吸盘复位弹簧固定至所述吸盘支撑架和转动副之间，以在所述吸盘支撑架受到的外力撤销时驱使所述吸盘支撑架回复至初始位置。