[发明专利]一种目标定位方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种目标定位方法，其特征在于，所述方法包括：

从M组声音传感器的每组声音传感器接收的声音信号中确定一个待处理声音信号，得到M个待处理声音信号；M为大于等于2的整数；

对所述M个待处理声音信号中的每个待处理信号进行傅里叶变化，得到M个分量集合；每个所述分量集合包括频率值子集合和幅值子集合；所述频率值子集合中的频率值和所述幅值子集合的幅值一一对应；

基于协方差矩阵对M个所述幅值子集合进行分解，得到M个噪声分量集合；

根据方向向量和所述M个噪声分量集合确定M个谱函数模型；所述M个谱函数模型和所述M个噪声分量集合一一对应；

基于M个所述频率值子集合、预设角度集合和所述M个谱函数模型确定M个谱函数组；

从所述M个谱函数组确定M个目标函数，并确定M个所述目标函数对应的M个目标角度；所述M个目标角度中每个目标角度为所述预设角度集合中的角度；

基于所述M个目标角度从所述M组声音传感器对应的区域内确定目标所在位置。

2.根据权利要求1所述的目标定位方法，其特征在于，所述M组声音传感器的每一组声音传感器包括N个声音传感器，所述N个声音传感器按照预设间隔均匀排布在一条线上。

3.根据权利要求1所述的目标定位方法，其特征在于，所述对所述M个待处理声音信号中的每个待处理信号进行傅里叶变化，得到M个分量集合；每个所述分量集合包括频率值子集合和幅值子集合，包括：

对所述M个待处理声音信号中的每个待处理信号进行傅里叶变化，得到多个频率值和多个幅值；

从排序后的多个频率值中确定预设个数的频率值组成频率值子集合，从所述多个幅值中确定出所述预设个数的频率值对应预设个数的幅值组成幅值子集合；

其中，若所述多个频率值按照数值由大及小进行排序，所述预设个数的频率值为排在前预设个数的频率值；若所述多个频率值按照数值由小及大进行排序，所述预设个数的频率值为排在后预设个数的频率值。

4.根据权利要求1所述的目标定位方法，其特征在于，所述从所述M个谱函数组确定M个目标函数，包括：

针对所述M个谱函数组中的每个谱函数组：

将每个所述谱函数组进行分组处理，得到P个谱函数子集合；每个所述谱函数子集合的谱函数基于同一预设角度；

确定每个所述谱函数子集合的谱函数平均值；

将P个所述谱函数平均值中数据最大的谱函数平均值确定目标函数。

5.根据权利要求1所述的目标定位方法，其特征在于，所述从所述M组谱函数确定M个目标函数,包括：

针对所述M个谱函数组中的每个谱函数组：

将每个所述谱函数组进行分组处理，得到P个谱函数子集合；每个所述谱函数子集合的谱函数基于同一预设角度；

确定每个所述谱函数子集合的谱函数加权平均值；

将P个所述谱函数加权平均值中数据最大的谱函数平均值确定目标函数。

6.根据权利要求1所述的目标定位方法，其特征在于，所述方向向量为:

其中，d为4个声音传感器的间距，角度θ_i为以一组声音传感器的中间位置为参考点，以沿预设传感器的第一方向为0度，顺时针或者逆时针旋转90度。

7.根据权利要求4所述的目标定位方法，其特征在于，所述基于所述M个目标角度从所述M组声音传感器对应的区域内确定目标所在位置，包括：

将所述M组声音传感器对应的区域内所述M个目标角度所在线段的相交点确定为目标所在位置；

或者；

将所述M组声音传感器对应的区域内所述M个目标角度所在线段围成的区域确定为目标所在位置。