[发明专利]机械的控制装置

说明书

本发明提供一种机械的控制装置，在预定时间内避免加工不良的产生，并且自动地实施诊断测试。机械的控制装置根据程序来控制机械的动作，并且在预定时间进行机械的安全功能的诊断测试，机械的控制装置具备：诊断测试时间计算部，其计算诊断测试的实施预定时刻；程序执行时间预测部，其在程序的执行前预测程序的结束预测时刻；诊断测试实施判定部，其通过判定程序的结束预测时刻(T2)是否超过诊断测试的实施预定时刻，由此判定是否在预定时间实施诊断测试；以及执行部，其执行诊断测试，在程序的结束预测时刻超过诊断测试的实施预定时刻时，诊断测试实施判定部指示诊断测试执行部在程序的执行前比诊断测试的实施预定时刻更靠前地实施诊断测试。

技术领域

本发明涉及控制机床或工业用机器人等机械的控制装置。

背景技术

已知在机床或工业用机器人等机械中，为了避免安全功能由于机械部件的故障等而受损，例如以定期的时间间隔来实施诊断测试(例如参照专利文献1以及2)。

作为这种诊断测试的一例，列举在检测到机械的异常时，用于使轴移动紧急停止的动力阻断电路的诊断测试(MCC阻断测试)。该诊断测试实际进行动力阻断，通过确认此时的动力阻断电路的接点状态来检测阻断电路的异常。该诊断测试需要动力阻断，因此不能够在机械的自动运行中实施。因此，需要机械操作员估计不进行机械的自动运行的定时来实施诊断测试。

例如，控制机床或工业用机器人等机械的数值控制装置将经过了所设定的诊断测试的时间的情况通知给机械操作员(或者PLC装置)，机械操作员(或者PLC装置)根据机械的状态来判断诊断测试实施的定时并实施诊断测试。

专利文献

专利文献1：日本专利第5681224号公报

专利文献2：日本特开昭62-219105号公报

(1)在机械的自动运行中成为诊断测试的时刻时，如果优先进行机械的自动运行，则在预定周期内不能够实施诊断测试。此时，由于机械部件的故障等，安全功能不进行动作的风险提高。

(2)在机械的自动运行中成为诊断测试的时刻时，如果优先进行诊断测试，则加工在意想不到的定时会被中断。此时，会产生加工不良。

(3)为了在预定周期内确切地实施诊断测试，机械操作员需要确认诊断测试期间的经过时间和机械自动运行的时间。该作业会成为机械操作员的负担。

因此，希望在机械的控制装置中(1)在预定时间内，(2)避免加工不良的产生，(3)自动实施诊断测试。

发明内容

本公开的机械的控制装置根据程序来控制机械的动作，并且在预定时间进行机械的安全功能的诊断测试，具备：诊断测试时间计算部，其计算上述诊断测试的实施预定时刻T1；程序执行时间预测部，其在上述程序的执行前预测上述程序的结束预测时刻T2；诊断测试实施判定部，其通过判定上述程序的结束预测时刻T2是否超过上述诊断测试的实施预定时刻T1，由此判定是否在上述预定时间实施上述诊断测试；以及执行部，其执行上述诊断测试。在上述程序的结束预测时刻T2超过上述诊断测试的实施预定时刻T1时，上述诊断测试实施判定部指示上述诊断测试执行部在上述程序的执行前比上述诊断测试的实施预定时刻T1更靠前地实施上述诊断测试。

根据一个方式，在机械的控制装置中能够(1)在预定时间内，(2)避免加工不良的产生，(3)自动实施诊断测试。

附图说明

图1表示本实施方式的机械的控制装置的结构。

图2表示T3＜T2时的诊断测试实施以及程序执行的时序图。

图3表示T3＞T2以及T4＜T3时的诊断测试实施以及程序执行的时序图。

图4表示T3＞T2以及T4＞T3时的诊断测试实施以及程序执行的时序图。