[发明专利]一种电力线拟合方法、系统及终端

说明书

本发明公开了一种电力线拟合方法、系统及终端，本发明旨在对电力线点云分档后采用随机抽样一致算法对分档后的电力线点云以距离阈值作为筛选条件随机采样，并采用最小二乘法以获取高精度的水平拟合直线，并从原始点云中分离出第一电力线点，循环调用随机抽样一致性算法直到原始点云中没有电力线可分离为止，同时选用通用的曲线拟合模型拟合各条电力线点在电力线走向和X轴构成的平面上的投影拟合曲线，通过拟合直线、曲线方程快速三维重构成电力线矢量，操作简单，效率高，给用户带来方便。

技术领域

本发明涉及电力线巡检领域，具体涉及一种电力线拟合方法、系统及终端。

背景技术

电力工业在国民经济基础工业中有着举足轻重的作用，随着国民经济的高速发展，输电线路规模日益庞大，电网结构日益复杂，对电力线实时周期性巡检以监控电网安全提出了新的挑战。严重依赖人工劳动力，效率低下，巡检周期长，巡检数据准确率不高等种种不足制约着传统电力线巡检方法，不能满足电力工业现代化发展需要。机载激光扫描技术的发展弥补了传统电力线巡检方法的缺点，通过机载激光雷达可以快速准确地获取电力线走廊地形地物的高精度、高密度点云数据，具有成本低、自动化程度高、精度好和效率高等优势，因此近年来无人机电力线巡检得到了广泛应用，为输电线路防灾减灾和安全隐患分析等工作提供准确可靠的参考和依据。

如何准确快速基于激光点云提取电力线点云，如何精确基于提取后的电力线点云拟合完成电力线的三维重建是电力线巡检的重要研究内容之一，也是电网安全检查的基础，有着重要的研究意义。

现有电力线点云拟合成电力线的方法采用拟合模型复杂，使得计算量大导致效率低，同时在海量电力线点云拟合成的电力线中采样过程提取误差大，导致拟合的电力线准确度低，用户体验低。

因此，现有技术有待于改进和发展。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种电力线拟合方法、系统及终端，旨在对电力线点云分条后采用随机抽样一致算法对分档后的电力线点云以距离阈值作为筛选条件随机采样，并采用最小二乘法以获取高精度的水平拟合直线，并从原始点云中分离出第一电力线点，循环调用随机抽样一致性算法直到原始点云中没有电力线可分离为止，同时选用通用的曲线拟合模型拟合各条电力线点在电力线走向和X轴构成的平面上的投影拟合曲线，通过拟合直线、曲线方程快速三维重构成电力线矢量，操作简单，效率高，给用户带来方便。

为了达到上述目的，本发明采取了以下技术方案：

一种电力线拟合方法，所述电力线拟合方法包括以下步骤：

获取分档后的电力线点云，并对所述电力线点云进行投影，得到所述电力线点云的第一电力线点云；

对所述第一电力线点云进行随机采样预设采样次数，获取若干采样直线；

针对若干采样直线中每个采样直线，筛选所述第一电力线点云中任一点到该采样直线的距离符合预设距离阈值的点集；

选取所有点集中最大点集，获取所述最大点集对应的第一拟合直线，并构建直线模型；

选取最优曲线拟合模型，根据所述直线模型与所述最优曲线拟合模型，得到电力线矢量。

所述的电力线拟合方法，其中，所述获取分档后的电力线点云，并对所述电力线点云进行投影，得到所述电力线点云的第一电力线点云之前包括：

预先设置采样次数以及距离阈值。

所述的电力线拟合方法，其中，所述获取分档后的电力线点云，并对所述电力线点云进行投影，得到所述电力线点云的第一电力线点云具体包括：

通过激光探测及测距技术得到电力线激光点云；

对所述电力线激光点云进行滤波处理后，得到所述电力线点云；