[发明专利]接近传感器、电子皮肤、制作方法以及接近感应方法

说明书

本申请实施例公开了一种接近传感器、电子皮肤、制作方法以及接近感应方法；涉及到人工智能的机器技术，具体涉及一种单电极电容式接近传感器，该接近传感器可以包括一个电极；所述电极在空间中形成电场，当所述单电极电容式接近传感器以外的对象接近所述单电极电容式接近传感时，通过电场变化感应所述对象的接近。该方案可以提升接近感应精度。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，具体涉及一种接近传感器、电子皮肤、制作方法以及接近感应方法。

背景技术

接近感应指的是针对外界对象的近距离的无接触感应。目前接近感应技术应用较为广泛，比如，可以应用到自动控制、智能终端、机器人等。然而，目前的接近感应主要包括两种，一是基于视觉的物体图形识别测距，二是基于波传播的光学与声学测距。然而，目前的接近感应的精度较低。

比如，以机器人应用为例，目前随着智能机器人技术的发展和应用逐渐深化。无论是大型工业机器人还是智能家庭机器人，给人们带来高效、便捷的服务，但与之相伴的是机器人程式化的动作无法感知到周围环境的变化，发生与外界对象如人、物体的碰撞，造成受伤或损坏。

为了防止损害的发生，研究人员开发了应用于机器人的接近传感系统。机器人体系应用较多的接近传感系统主要有两种，一是基于视觉的物体图形识别测距，二是基于波传播的光学与声学测距。视觉的图形识别托于图形数据库，使用摄像头捕捉物体并按照尺寸比例计算得到与物体的间距。而光学与声学测距则是利用波在空间中传播并在遇到物体时发生反射的现象，激光测距和超声波测距通过测量发射时间或反射波的相位变化来计算物体的距离。

在对现有技术的研究和实践过程中，本申请的发明人发现目前接近传感系统对对象的接近感应精度较低；比如，现有的视觉传感体系即基于视觉的物体图形识别测距需要摄像装置，并需要将传感物体的参数提前录入，接近感应精准度取决于录入参数的准确性和摄像装置的数量、质量等，然而这些无法保证；又比如，目前的光学和超声波测距需要复杂的光波或声波发射和接收系统，整个系统的体积较大，无法大量排布，因此降低了机器人对外界对象的接近感应精度。

发明内容

本申请实施例提供一种接近传感器、电子皮肤、制作方法以及接近感应方法，可以提升接近感应精度。

本申请实施例提供了一种柔性的单电极电容式接近传感器，包括一个电极；其中，所述电极在空间中形成电场，当所述单电极电容式接近传感器以外的对象接近所述单电极电容式接近传感时，通过电场变化感应所述对象的接近。

在一实施例中，所述电极为柔性电极。

在一实施例中，单电极电容式接近传感器还包括：柔性衬底和封装体；所述电极设置在所述柔性衬底上，所述封装体设置所述电极上，对电极封装。

在一实施例中，所述柔性衬底包括顶面和底面，所述电极设置在所述顶面上，且所述底面具有贴附性。

在一实施例中，所述电极的图案包括框型。

本申请实施例提供一种机器人的电子皮肤，包括：至少一个柔性的单电极电容式接近传感器；

其中，所述单电极电容式接近传感器在空间中形成电场，当所述机器人以外的对象接近所述单电极电容式接近传感器引起所述电场变化时，将电场变化的电信号传输给机器人，以使得所述机器人根据所述电信号感应所述对象的接近。

在一实施例中，所述单电极电容式接近传感器包括：柔性衬底、电极和封装体；所述电极设置在所述柔性衬底上，所述封装体设置所述电极上，对电极封装。

在一实施例中，所述电极为柔性电极。

在一实施例中，所述电子皮肤包括至少两个柔性的单电极电容式接近传感器；所述至少两个柔性的单电极电容式接近传感器组成接近传感器阵列。