[发明专利]高炉维修拆装机器人的拉拽振打驱动设备及其工作方法

权利要求书

1.一种高炉维修拆装机器人的拉拽振打驱动设备，其特征在于，包括：

支撑座；

拉拽驱动装置，所述拉拽驱动装置包括：

缸体，所述缸体前盖与所述支撑座连接，所述缸体内设置有流体；

第一活塞杆，所述第一活塞杆为贯穿所述缸体前盖和后盖的双向活塞杆，所述第一活塞杆伸出所述缸体前盖的一端能够在所述缸体内流体的驱动下沿远离所述支撑座的方向从第一位置移动至第二位置，所述第一活塞杆伸出所述缸体后盖的一端设置有振打块；

振打驱动装置，所述振打驱动装置包括：

振打板，所述振打板上设置有导向孔，所述振打板通过所述导向孔活动套设于所述第一活塞杆伸出所述缸体后盖的部分上，所述导向孔的径向尺寸小于所述振打块的径向尺寸；

弹性组件，所述弹性组件一端与所述支撑座连接，另一端与所述振打板连接，所述弹性组件能够在初始位置和收缩位置之间移动，在所述初始位置，所述振打板接触所述振打块，在所述收缩位置，所述振打板脱离所述振打块；

所述弹性组件从所述收缩位置移动至所述初始位置时，所述弹性组件带动所述振打板撞击所述振打块，以驱动所述第一活塞杆伸出所述缸体前盖的一端由所述第二位置移动至所述第一位置。

2.根据权利要求1所述的高炉维修拆装机器人的拉拽振打驱动设备，其特征在于，所述弹性组件包括：

压缩元件，所述压缩元件设置在所述支撑座上，所述压缩元件包括第二活塞杆，所述第二活塞杆与所述振打板连接；

复位元件，所述复位元件一端与所述支撑座连接，另一端与所述振打板连接，且所述复位元件的轴线与所述压缩元件的轴线平行；

所述压缩元件能够驱动所述复位元件从所述初始位置移动至所述收缩位置；所述复位元件能够从所述收缩位置复位至所述初始位置。

3.根据权利要求2所述的高炉维修拆装机器人的拉拽振打驱动设备，其特征在于：

所述振打驱动装置包括至少两个所述弹性组件，至少两个所述弹性组件以所述拉拽驱动装置的轴线为对称轴均匀设置。

4.根据权利要求3所述的高炉维修拆装机器人的拉拽振打驱动设备，其特征在于，所述拉拽振打驱动设备还包括：

导向轴，所述导向轴设置在所述支撑座上；

导向管，所述导向管设置在所述复位元件内部，且所述导向管套设于所述导向轴上；

通孔，所述通孔设置在所述振打板上，所述振打板通过所述通孔活动套设于所述导向轴上。

5.根据权利要求1所述的高炉维修拆装机器人的拉拽振打驱动设备，其特征在于，所述拉拽振打驱动设备还包括：

导向套，所述导向套设置于所述导向孔外侧且位于所述振打板远离所述振打块的侧面上，所述导向套活动套设于所述第一活塞杆伸出所述缸体后盖的部分上。

6.根据权利要求1所述的高炉维修拆装机器人的拉拽振打驱动设备，其特征在于，所述拉拽振打驱动设备还包括：

驱动装置保护罩，所述驱动装置保护罩设置在所述支撑座外围，用以包裹所述支撑座。

7.根据权利要求1所述的高炉维修拆装机器人的拉拽振打驱动设备，其特征在于，所述拉拽振打驱动设备还包括：

机械手连接件，所述机械手连接件设置在所述第一活塞杆伸出所述缸体前盖的一端。

8.根据权利要求7所述的高炉维修拆装机器人的拉拽振打驱动设备，其特征在于，所述拉拽振打驱动设备还包括：

连接件保护罩，所述连接件保护罩设置于所述机械手连接件外侧，所述连接件保护罩一端与所述支撑座连接，另一端与所述机械手连接件接触。

9.根据权利要求1所述的高炉维修拆装机器人的拉拽振打驱动设备，其特征在于，所述拉拽振打驱动设备还包括：

至少两个支撑杆，所述支撑杆一端与所述支撑座连接，所述支撑杆另一端能够抵接于高炉上。

10.一种如权利要求1-9所述的高炉维修拆装机器人的拉拽振打驱动设备的工作方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

控制所述拉拽驱动装置，所述第一活塞杆在所述缸体内流体的驱动下移动至所述第一位置，使所述高炉维修拆装机器人的机械手与风套外边沿接触；

控制所述拉拽驱动装置，所述第一活塞杆在所述缸体内流体的驱动下移动以实现对所述风套的拉拽；

若拉拽不动，则：

控制所述振打驱动装置，所述弹性组件由所述初始位置移动至所述收缩位置；

控制所述拉拽驱动装置，所述第一活塞杆在所述缸体内流体的驱动下由所述第一位置移动至所述第二位置，使所述高炉维修拆装机器人的机械手与风套外边沿脱离；

控制所述振打驱动装置，所述弹性组件由所述收缩位置复位至所述初始位置，所述弹性组件带动所述振打板撞击所述振打块，驱动所述第一活塞杆由所述第二位置移动至所述第一位置，使所述高炉维修拆装机器人的机械手再次与风套外边接触，以实现振打。