[发明专利]一种舵机舵盘的检测方法与检测装置

权利要求书

1.一种舵机舵盘的检测方法，其特征在于，包括：

获取目标舵盘转动的轨迹并分割成多段；

根据舵机中的电机电流随所述轨迹的变化关系获取每段轨迹的电流差；

从所有的电流差中获取表达舵盘转动的顺滑度的电流差数量，以判断目标舵盘转动是否顺滑。

2.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，电机电流随所述轨迹的变化关系的获取包括：

从所述轨迹的起点至终点，连续获取舵盘在每个轨迹点对应的电机电流值。

3.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，还包括：

获取包含目标舵盘的零位刻度线与标准刻度线的校准视频；

生成与标准刻度线对齐的标识线；

根据所述校准视频与所述标识线判断零位刻度线与标准刻度线是否对齐。

4.根据权利要求3所述的检测方法，其特征在于，当目标舵盘的零位刻度线未对齐设置时，所述检测方法还包括对零位刻度线进行校准；

其中，所述校准包括：

获取零位刻度线与所述标识线之间的位置差；

根据所述位置差转动舵盘至零位刻度线与所述标识线对齐。

5.根据权利要求3所述的检测方法，其特征在于，所述标识线、零位刻度线以及标准刻度线相互之间的颜色不相同。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，获取所述校准视频包括：

拍摄目标舵盘转动时的包含零位刻度线与标准刻度线的原始视频；

对所述原始视频中的图像进行高斯模糊处理，得到所述校准视频。

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，获取所述校准视频包括：

拍摄目标舵盘转动时的包含零位刻度线与标准刻度线的原始视频；

对所述原始视频中的图像依次进行高斯模糊处理、膨胀腐蚀处理，得到所述校准视频。

8.根据权利要求3所述的检测方法，其特征在于，获取所述校准视频包括：

拍摄目标舵盘转动时的包含零位刻度线与标准刻度线的原始视频；

对所述原始视频中的图像依次进行高斯模糊处理、膨胀腐蚀处理；

获取覆盖目标舵盘位置的感性趣区域；

融合所述感性趣区域与膨胀腐蚀处理的视频，得到所述校准视频。

9.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，获取所述校准视频包括：

拍摄目标舵盘转动时的包含零位刻度线与标准刻度线的原始视频；

对所述原始视频中的图像依次进行高斯模糊处理、膨胀腐蚀处理；

获取覆盖目标舵盘位置的感性趣区域；

融合所述感性趣区域与膨胀腐蚀处理后的视频；

对融合后的视频中的感性趣区域进行边缘检测与霍夫变换，生成与零位刻度线重合的识别线，将所述识别线粘接在零位刻度线上，得到所述校准视频；

其中，所述识别线与所述标识线、零位刻度线、标准刻度线之间的颜色不同。

10.一种舵机舵盘的检测装置，其特征在于，用于执行权利要求1-9任一所述的检测方法。