[发明专利]一种机器人功能模块及其自动识别方法和自动识别系统

说明书

本发明涉及一种机器人功能模块及其自动识别方法和自动识别系统。该系统中机器人读取功能模块中预存的识别码，机器人接收上位机下发的工作程序；机器人判断识别码与工作程序是否匹配；若是，则机器人执行工作程序；若否，则发出第一提示信息。本发明的功能模块中存储有识别码，机器人读取识别码并判断该识别码与接收的工作程序是否匹配，从而实现功能模块的自动识别，减小出错率，提高机器人智能化水平。

技术领域

本发明涉及机器人领域，更具体地说，涉及一种机器人功能模块及其自动识别方法和自动识别系统。

背景技术

机器人使用机械臂末端安装的功能模块实现某一功能，且同一机器人可通过更换功能模块来实现不同功能，例如夹爪、气动吸盘、焊枪、点胶头等。但现有技术中机器人不能识别安装的功能模块是否正确，也不能判断安装的功能模块和当前的工作程序是否匹配，完全依赖用户经验，不够智能且容易出错。另外，模块的参数标定工作需要额外的工具，用户的使用难度增加，同时会增加用户的使用成本。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种机器人功能模块及其自动识别方法和自动识别系统。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种机器人功能模块自动识别方法，包括：

机器人读取功能模块中预存的识别码，所述机器人接收上位机下发的工作程序；

所述机器人判断所述识别码与所述工作程序是否匹配；

若是，则所述机器人执行所述工作程序；

若否，则发出第一提示信息。

进一步，在本发明所述的机器人功能模块自动识别方法中，所述机器人读取功能模块中预存的识别码包括：

所述功能模块安装至所述机器人的机械臂末端后所述机器人读取功能模块中预存的识别码，不同所述功能模块具有相同的机械接口和电气接口。

进一步，在本发明所述的机器人功能模块自动识别方法中，在所述机器人读取功能模块中预存的识别码之前还包括：

所述机器人检测所述机器人的机械臂末端是否安装有所述功能模块；

若是，则所述机器人读取功能模块中预存的识别码；

若否，则所述机器人发送第二提示信息至所述上位机，所述第二提示信息为提示用户安装所述功能模块。

进一步，在本发明所述的机器人功能模块自动识别方法中，在所述机器人判断所述识别码与所述工作程序是否匹配之后还包括：

若所述识别码与所述工作程序匹配，则所述机器人读取所述功能模块中预存的补偿参数；

所述机器人执行所述工作程序和所述补偿参数。

进一步，在本发明所述的机器人功能模块自动识别方法中，所述发出第一提示信息包括：

所述机器人发送第一提示信息至所述上位机，所述第一提示信息包括提示用户更换与所述工作程序对应的功能模块，和/或提示用户更换与所述功能模块对应的工作程序。

另外，本发明还提供一种机器人功能模块自动识别系统，包括上位机、机器人和多个功能模块，所述上位机通信连接所述机器人，所述功能模块可拆卸的安装在所述机器人的机械臂末端；

所述上位机包括用于存储工作程序的第一存储器，每个所述功能模块对应一个所述工作程序；所述功能模块包括用于存储识别码的第二存储器，每个所述功能模块对应一个所述识别码，不同所述功能模块的识别码不同；