[发明专利]折叠式行走装置、田间行走架、无人机及行走作业方法

说明书

本发明公开了一种折叠式行走装置、田间行走架、无人机及行走作业方法，所述行走架包括底座、滑动可调连接装置、农情摄像装置、控制装置以及折叠式行走装置，所述底座下部形成凹槽，底座上部设有滑槽，所述农情摄像装置设置在底座下部中央，所述折叠式行走装置与底座下部连接，并在折叠时收入底座下部的凹槽，所述滑动可调连接装置与底座上部的滑槽连接，所述控制装置分别与农情摄像装置、折叠式行走装置连接。本发明的行走架具有适用无人机广、展开行走稳定、折叠之后尺寸小、所占用空间小、可任意调节无人机离地高度的特点，解决了无人机的定点降落以及无风场作业问题。

技术领域

本发明涉及一种田间行走架，尤其是一种折叠式行走装置、田间行走架、无人机及行走作业方法，属于农业智能装备领域。

背景技术

目前，农用无人机对于大面积农田的粮食或经济作物进行喷施药物作业，大部分是对整片农田进行无差别施药处理，但即使是同一生存条件下的作物，也因获取外界养分的不同而造成区域间的生长情况和病虫草害的情况不同，对此要进行精准定量施药处理之前需要对整片农田的农情进行检测。由于无人机于农作物上方飞行所带来的风场影响，无人机在田间调查采样植株样品、近距离观察病虫害、遥感等作业中，存在比较大的检测准确度问题，以无人机遥感为例，无人机风场加大了后期对图像处理的难度及准确度，致使精准定量施药的药量难以确定，从而带来生态环境问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种折叠式行走装置、田间行走架、无人机及行走作业方法。

本发明的第一个目的在于提供一种折叠式行走装置，该装置能够缩小田间行走架的体积，提高了田间行走架的空间利用率。

本发明的第二个目的在于提供一种包含上述折叠式行走装置的折叠式田间行走架，该行走架具有适用无人机广、展开行走稳定、折叠之后尺寸小、所占用空间小、可任意调节无人机离地高度的特点，解决了无人机的定点降落以及无风场作业问题。

本发明的第三个目的在于提供一种包含上述折叠式田间行走架的无人机。

本发明的第四个目的在于提供一种基于上述无人机的行走作业方法。

本发明的第一个目的可以通过采取如下技术方案达到：

一种折叠式行走装置，包括四个行走单元，其中两个行走单元中心对称，构成第一组行走单元，另外两个行走单元中心对称，构成第二组行走单元；

每个行走单元包括第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构、第一旋转机构、第二旋转机构和第三旋转机构，所述第一驱动机构与第一旋转机构连接，所述第二驱动机构设置在第一旋转机构上，并与第二旋转机构连接，所述第三驱动机构设置在第二旋转机构上，并与第三旋转机构连接；所述第一旋转机构、第二旋转机构和第三旋转机构依次转动连接；

所述第一组行走单元中第一旋转机构的旋转方向垂直于第二组行走单元中第一旋转机构的旋转方向。

进一步的，所述第一驱动机构包括第一舵机和第一U形支架，所述第一U形支架与第一旋转机构的第一端固定连接，所述第一舵机的两边舵盘分别与第一U形支架的两侧连接，第一舵机用于带动第一U形支架旋转，从而使第一旋转机构旋转。

进一步的，所述第一驱动机构还包括第一侧面支架，第一舵机的输出轴通过两边舵盘分别与第一侧面支架固定连接。

进一步的，所述第二驱动机构包括第二舵机、第一驱动杆、第一连杆和第一副连杆，所述第一驱动杆的第二端通过第一连杆与第二旋转机构转动连接，第一驱动杆的中部通过第一副连杆与第二旋转机构转动连接，所述第二舵机设置在第一旋转机构上，且第二舵机与第一驱动杆的第一端连接，第二舵机用于带动第一驱动杆旋转，从而带动第一连杆和第一副连杆摆动，使第二旋转机构旋转。