[发明专利]传感器方案确定方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种传感器方案确定方法，其特征在于，包括：

建立仿真无人车和仿真场景，其中，所述仿真场景用于供所述仿真无人车进行仿真行驶；

根据初始化参数，确定第一传感器方案，根据所述第一传感器方案，确定所述仿真无人车在所述仿真场景中进行仿真行驶所生成的仿真数据，所述第一传感器方案表征传感器的安装参数；

将所述仿真数据输入预设的传感器感知算法中，得到所述仿真数据所表征的所述第一传感器方案的第一感知参数；

根据所述第一感知参数和预设的传感器感知能力要求，对所述第一传感器方案进行校正，得到应用于无人车的传感器方案。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述仿真场景包括静态仿真场景；所述根据所述第一传感器方案，确定所述仿真无人车在所述仿真场景中进行仿真行驶所生成的仿真数据，包括：

根据所述第一传感器方案，确定所述仿真无人车在所述静态仿真场景中进行仿真行驶所生成的第一子仿真数据；

所述将所述仿真数据输入预设的传感器感知算法中，得到所述仿真数据所表征的所述第一感知参数，根据所述第一感知参数和预设的传感器感知能力要求，对所述第一传感器方案进行校正，得到应用于无人车的传感器方案，包括：

将所述第一子仿真数据输入预设的传感器感知算法中，得到所述第一感知参数，根据所述第一感知参数和预设的传感器感知能力要求，对所述第一传感器方案进行校正，得到所述应用于无人车的传感器方案。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述仿真场景包括静态仿真场景和动态仿真场景，所述动态仿真场景包括至少一个动态子仿真场景；所述根据所述第一传感器方案，确定所述仿真无人车在所述仿真场景中进行仿真行驶所生成的仿真数据，包括：

根据所述第一传感器方案，确定所述仿真无人车在所述静态仿真场景中进行仿真行驶所生成的第一子仿真数据；

所述将仿真数据输入预设的传感器感知算法中，得到所述仿真数据所表征的所述第一传感器方案的第一感知参数，根据所述第一感知参数和预设的传感器感知能力要求，对所述第一传感器方案进行校正，得到应用于无人车的传感器方案，包括：

将所述第一子仿真数据输入预设的传感器感知算法中，得到所述第一感知参数，根据所述第一感知参数和预设的传感器感知能力要求，对所述第一传感器方案进行校正，得到第二传感器方案；

根据所述第二传感器方案，确定所述仿真无人车在至少一个动态子仿真场景中进行仿真行驶所生成的至少一个第二子仿真数据；

根据所述至少一个第二子仿真数据中的每一个第二子仿真数据，确定所述第二传感器方案的第二感知参数，根据所述第二感知参数，对所述第二传感器方案进行校正，得到第三传感器方案，并将所述第三传感器方案用作所述应用于无人车的传感器方案。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一传感器方案，确定所述仿真无人车在所述仿真场景中进行仿真行驶所生成的仿真数据，包括：

建立仿真传感器，根据所述第一传感器方案，将所述仿真传感器安装于所述仿真无人车中；

确定安装有所述仿真传感器的所述仿真无人车在所述仿真场景中进行仿真行驶所生成的仿真数据。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述传感器包括激光雷达和摄像机。

6.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述传感器方案包括以下任意一种或任意几种：

传感器型号、传感器个数、传感器安装位置。