[发明专利]机器人的线条体处理结构和线条体增设用固定部件

说明书

本发明提供一种机器人(100)的线条体处理结构(1)，在将附加的线条体(170)从基座(110)内经由与基本电缆(150)相同的路径固定在第一固定部件(2)的位置之后，使所述线条体(170)通过比基本电缆(150)更靠近第一轴线(A)的路径，且在比基本电缆(150)更靠前方的位置沿第一臂(130)的方向弯曲，并以在与第一固定部件(2)的位置之间具有使第一臂(130)做动作所需要的长度余量的方式在第二固定部件(3)的位置固定在第一臂(130)的侧面，并沿第一臂(130)导向到上侧可动部(140)。

技术领域

本发明涉及机器人的线条体处理结构和线条体增设用固定部件。

背景技术

已知有一种如下的线条体处理结构：在机器人的基座和旋转体之间，沿旋转体的旋转轴线设置管材，穿过管材内部并从基座内向旋转体的上方取出线条体，将该线条体分别固定在基座、旋转体、上部臂和下部臂上(例如参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第5591894号公报

发明内容

发明所要解决的课题

线条体能够大致分为：包含与机器人驱动用伺服电机相对应的动力线、信号线的多个基本电缆；以及包含用于驱动末端执行器的动力线、信号线的多个可选电缆。由于可选电缆是因机器人的用途而被适当更换的电缆，因此优选在不拆卸基本电缆或不移动基本电缆的情况下，即使是不具有特殊技能的用户也能够进行简单的安装和拆卸。

用于解决课题的方案

本发明的一个方式是一种机器人的线条体处理结构，用于对安装在机器人上的附加的线条体进行处理，所述结构具备：基座，其设置在被设置面上；旋转体，其以能够围绕竖直的第一轴线相对于所述基座旋转的方式被支撑；第一臂，其以能够围绕水平的第二轴线相对于所述旋转体旋转的方式被支撑；以及上侧可动部，其由该第一臂的前端支撑，所述机器人具备沿所述第一轴线从所述基座经由所述旋转体向上方贯穿的中空部，所述机器人还具备用于驱动所述旋转体、所述第一臂和所述上侧可动部的基本电缆，该基本电缆的至少一部分从所述基座内经由所述中空部而被拉出到所述旋转体的上方，以迂回到所述旋转体的后方的方式弯曲并在所述第一臂的下方利用第一固定部件固定在所述旋转体上，并且沿所述第一臂的方向弯曲，并以在与所述第一固定部件之间具有使所述第一臂做动作所需要的长度余量的方式，利用第二固定部件固定在所述第一臂的侧面，并沿该第一臂导向到所述上侧可动部，所述线条体处理结构构成为，在将所述线条体从所述基座内经由与所述基本电缆相同的路径固定在所述第一固定部件的位置之后，使所述线条体通过比所述基本电缆更靠近所述第一轴线的路径，且在比该基本电缆更靠前方的位置沿所述第一臂的方向弯曲，并将所述线条体以在与所述第一固定部件的位置之间具有使所述第一臂做动作所需要的长度余量的方式在所述第二固定部件的位置固定在所述第一臂的侧面，并沿该第一臂导向到所述上侧可动部。

附图说明

图1是表示应用了本发明一个实施方式的线条体处理结构的机器人的侧视图。

图2是图1的机器人的主视图。

图3是表示在图1的机器人的基座和旋转体中的、基本电缆和线条体的布线路径的图。

图4是表示在图1的机器人的旋转体上方中的、基本电缆的布线路径的立体图。

图5是表示用于将基本电缆安装在图1的机器人的旋转体上的、第一的固定部件的立体图。

图6是表示将基本电缆固定在图5的第一的固定部件上的状态的立体图。

图7是表示第二的固定部件和第二的增设用固定部件的分解立体图，所述第二的固定部件用于将基本电缆安装在图1的机器人的第一臂上；所述第二的增设用固定部件被用于本实施方式的线条体处理结构中。