[发明专利]基于异构交通场景的快速路入口匝道控制方法及系统

权利要求书

1.一种基于异构交通场景的快速路入口匝道控制方法，快速路入口匝道包括主路和辅路，主路与辅路的连接点为汇合点，在所述汇合点处安装有交通信号灯；其特征在于，包括：

检测主路汇合点下游的车辆数Q₁；

若Q₁小于主路汇合点下游达到拥堵阈值的车辆数Q，则获取主路上游最外侧首辆车辆到达汇合点的最短时间T₁；其中，所述获取主路上游最外侧首辆车辆到达汇合点的最短时间T₁，包括：若主路上游最外侧首辆车辆为自动驾驶车辆，则：获取车辆位置和速度；根据车辆位置和速度，计算车辆到达汇合点的最短时间T₁；若主路上游最外侧首辆车辆为人工驾驶车辆，则：获取车辆位置和速度；若车辆未越过主路上游的临界位置，则基于临界距离和最大限速，计算车辆到达汇合点的最短时间T₁；其中，所述主路上游的临界位置为距入口匝道汇合点距离为L的主路上游位置，所述临界距离为临界位置至汇合点的距离；若车辆越过主路上游的临界位置，则基于车辆位置和车辆通过临界位置的速度，估算车辆到达汇合点的最短时间T₁；

检测辅路排队车辆数Q₂；

若Q₂≤Q-Q₁，则估计辅路上Q₂辆车进入主路的时间T₂；

若T₁＞T₂，则绿灯开启时间为T₂；否则，绿灯开启时间为T₁；

若Q₂＞Q-Q₁，则估计辅路上Q-Q₁辆车进入主路的时间T₃；

若T₁＞T₃，则绿灯开启时间为T₃；否则，绿灯开启时间为T₁。

2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，

若Q₁≥Q，则绿灯信号关闭，红灯信号开启，禁止辅路车辆进入主路；

将交通信号灯状态信息传输给辅路排队的自动驾驶车辆。

3.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，

若主路上游最外侧首辆车辆为自动驾驶车辆，则向主路上的自动驾驶车辆发送减速指令，使自动驾驶车辆到达汇合点的时间T＞T₁。

4.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，辅路上待进入主路的自动驾驶车辆与主路上的自动驾驶车辆进行实时通信，互传速度和位置信息。