[发明专利]一种用于全自动泊车的实时高精度定位方法及装置

权利要求书

1.一种用于全自动泊车的实时高精度定位方法，其特征在于，包括：

设置停车位原点；

将所述原点作为坐标系原点构建坐标系；

获取传感器数据，其中，所述传感器数据包括：车辆里程、速度、方向盘转角、档位、陀螺仪数据、加速度，以及摄像头识别的车位信息和超声波雷达识别的障碍物信息；

对所述传感器数据进行数据融合处理，得到定位可利用的数据；

所述对所述传感器数据进行数据融合处理包括：根据各传感器数据的时间、连续性以及更新状态，利用融合算法；

判断单一传感器数据的是否可用，每种传感器都有各自的更新频率，若更新频率在预设范围内，则认为陀螺仪数据可用，否则认为不可用；

判断多传感器识别同一物体位置的使用优先级；

基于定位可利用的数据中的车辆里程、速度、方向盘转角、档位、陀螺仪数据和加速度，推导出当前的车辆位置；

基于定位可利用的数据中的摄像头识别的车位信息和超声波雷达识别的障碍物信息在所述坐标系下的位置，对推导出的所述当前的车辆位置进行补正，输出当前的车辆精确位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述设置停车位原点，包括：

将停车位的其中一个顶点设置为原点。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述传感器数据进行数据融合处理，得到定位可利用的数据，包括：

基于所述传感器数据的时间、连续性以及更新状态，利用融合算法，得到定位可利用的数据。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于定位可利用的数据中的车辆里程、速度、方向盘转角、档位、陀螺仪数据和加速度，推导出当前的车辆位置，包括：

基于所述车辆里程、速度以及加速度推导出车辆行驶的距离；

基于所述档位和方向盘转角推导出车辆的行驶方向；

基于所述陀螺仪数据推导出车辆的角度；

基于车辆行驶的距离、车辆的行驶方向和车辆的角度推导出当前的车辆位置。

5.一种用于全自动泊车的实时高精度定位装置，其特征在于，包括：

设置模块，用于设置停车位原点；

构建模块，用于将所述原点作为坐标系原点构建坐标系；

获取模块，用于获取传感器数据，其中，所述传感器数据包括：车辆里程、速度、方向盘转角、档位、陀螺仪数据、加速度，以及摄像头识别的车位信息和超声波雷达识别的障碍物信息；

融合处理模块，用于对所述传感器数据进行数据融合处理，得到定位可利用的数据；

所述对所述传感器数据进行数据融合处理包括：根据各传感器数据的时间、连续性以及更新状态，利用融合算法；

判断单一传感器数据的是否可用，每种传感器都有各自的更新频率，若更新频率在预设范围内，则认为陀螺仪数据可用，否则认为不可用；

判断多传感器识别同一物体位置的使用优先级；

推导模块，用于基于定位可利用的数据中的车辆里程、速度、方向盘转角、档位、陀螺仪数据和加速度，推导出当前的车辆位置；

定位模块，用于基于定位可利用的数据中的摄像头识别的车位信息和超声波雷达识别的障碍物信息在所述坐标系下的位置，对推导出的所述当前的车辆位置进行补正，输出当前的车辆精确位置。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述设置模块具体用于：

将停车位的其中一个顶点设置为原点。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述融合处理模块具体用于：

基于所述传感器数据的时间、连续性以及更新状态，利用融合算法，得到定位可利用的数据。

8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述推导模块具体用于：

基于所述车辆里程、速度以及加速度推导出车辆行驶的距离；

基于所述档位和方向盘转角推导出车辆的行驶方向；

基于所述陀螺仪数据推导出车辆的角度；

基于车辆行驶的距离、车辆的行驶方向和车辆的角度推导出当前的车辆位置。