[发明专利]步态识别方法、装置、设备及可读存储介质

说明书

本申请公开了一种步态识别方法、装置、设备和可读存储介质，该方法包括获取设置在步态识别对象腰部处的传感器的检测数据；根据所述检测数据提取腰部相对大地的运动数据；根据所述运动数据，识别设置所述传感器的腰部当前的步态。传感器可以检测腰部的三轴姿态角与加速度，通过传感器的检测数据提取腰部的运动数据，从而判断人体腰部此时的运动状态，继而识别腰部当前的步态。相比于依靠足底压力的步态识别方法，利用腰部的运动数据进行步态识别更加准确。

技术领域

本发明涉及步态识别技术领域，尤其涉及一种步态识别方法、装置、设备及可读存储介质。

背景技术

为了帮助无法行走的患者重新恢复行走能力，需要相应的康复设备辅助行走。设备辅助患者的关键点之一就是识别患者的运动意图。识别患者的运动意图的方式之一就是识别患者的步态。目前通常通过患者脚底的压力传感器判断患者的步态，但是这种方法存在较大的误差，无法准确识别患者的步态。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种步态识别方法、装置、设备及可读存储介质，旨在解决对于患者的步态识别不准确的问题。

为实现上述目的，本申请提供的一种步态识别方法，所述步态识别方法包括以下步骤：

获取设置在步态识别对象腰部处的传感器的检测数据；

根据所述检测数据提取腰部的运动数据；

根据所述运动数据，识别设置所述传感器的腰部当前的步态。

可选地，所述根据所述运动数据，识别设置所述传感器的腰部当前的步态的步骤包括：

获取所述运动数据中腰部的前向加速度；

若所述前向加速度为正，则确定当前的步态为摆动状态；

若所述前向加速度为零，则确定当前的步态为支撑状态。

可选地，所述根据所述检测数据提取腰部相对大地的运动数据的步骤包括：

依据姿态标定的方法，根据所述检测数据，获取腰部横轴相对大地的角速度；

依据姿态标定的方法，根据所述检测数据，获取腰部纵轴相对大地的角度。

可选地，所述运动数据为角速度，所述根据所述运动数据，识别当前的步态的步骤包括：

当所述角速度为顺时针方向时，则确定当前的步态为摆动状态；

当所述角速度为零或逆时针方向时，则确定当前的步态为支撑状态。

可选地，所述移动数据为角度，所述根据所述运动数据，识别当前的步态的步骤包括：

记录所述角度为零的时刻；

获取所述时刻后预设时长内的角度变化量；

若所述角度变化量大于零，则确定当前的步态为摆动状态；

若所述角度变化量为零或小于零，则确定当前的步态为支撑状态。

可选地，所述根据所述运动数据，识别当前的步态的步骤包括：

根据所述移动数据，确定腰部的转动中心；

若所述转动中心位于右侧髋关节的预设范围内，则确定当前的步态为摆动状态；

若所述转动中心不位于右侧髋关节的预设范围内，则确定当前的步态为支撑状态。

可选地，所述根据所述移动数据，确定腰部的转动中心的步骤包括：

根据所述运动数据中的角度和角速度，确定所述运动中心；