[发明专利]一种用于移动机器人示教运行的部署应用方案

说明书

本发明提供一种用于机器人示教行走与业务执行的部署应用方案，该方案分为五部分：手动模块，地图构建模块，地图管理模块，自动模块，常态定位功能模块；手动模块能够提供人机交互手动控制机器人运动功能，该功能需要在地图构建模块中使用；建图构建模块需要人通过手动模块操控机器人运动，在运动过程中将构建地图数据；常态定位功能模块能够根据地图数据完成机器人实时定位，在手动模块中就能实现边控制、边录制路线的功能；地图管理模块能够修改地图构建模块构建出来的地图；本专利是一种独立于传感器、执行器、人机交互单元的软件开发与部署框架，适用于绝大部分固定落线、固定业务逻辑的机器人；这样可以大大简化开发周期，易于现场部署。

技术领域

本发明涉及机器人建图、定位、示教、导航的综合技术领域，具体涉及一种用于机器人示教行走与业务执行的部署应用方案。

背景技术

现有的服务型、巡检型机器人种类繁多，由于定制化内容不同，再考虑到成本、应用环境、业务逻辑需求等因素会选用不同的传感器，去完成机器人定位、导航、建图与业务逻辑。但是往往在解决这些问题的过程总会有框架性问题、现实部署问题。

发明内容

为了解决上述现有技术中的框架性问题和现实部署问题，本发明针对性地提供一种独立于传感器、执行器、人机交互单元的软件开发与部署框架，适用于绝大部分固定落线，固定业务逻辑的机器人。可以大大简化开发周期，易于现场部署。

本发明提供一种用于机器人示教行走与业务执行的部署应用方案，适用于市面上绝大多数需要示教与任务执行的机器人；该方案分为五部分：第一部分为手动模块，第二部分为地图构建模块，第三部分为地图管理模块，第四部分为自动模块，第五部分为常态定位功能模块；

所述第一部分手动模块包含运动控制、业务逻辑控制、状态显示、路线录制的功能；

所述第二部分地图构建模块包含运动控制、在线建图、数据包录制、离线建图、地图结果导出的功能；

所述第三部分地图管理模块包含地图管理、路线管理，地图管理包含二维导航地图手动修改、二维导航地图自动修改功能，路线管理包含路线编辑、任务编辑功能，其中任务编辑含路线组合、路线连接、业务逻辑修改功能；

所述第四部分自动模块包含任务执行、状态显示功能；

所述第五部分常态定位功能模块包含地图载入、初始化定位、重定位功能；

手动模块能够提供人机交互手动控制机器人运动功能，该功能需要在地图构建模块中使用；

建图构建模块需要人通过手动模块操控机器人运动，在运动过程中将构建地图数据；

常态定位功能模块能够根据地图数据完成机器人实时定位，在手动模块中就能实现边控制、边录制路线的功能；

地图管理模块能够修改地图构建模块构建出来的地图，根据手动模块录制的路线创建任务，并修改任务中的业务逻辑；

自动模块是基于常态定位功能模块，自动执行地图管理模块中创建的任务。

作为优选地，手动模块能够通过人机交互外设获取控制信号，人机交互外设是通过usb有线连接手柄、通过usb无线连接的手柄、通过wifi连接的手机或者通过无线数传连接的遥控器；

控制信号统一送入运动执行单元，运动执行单元在未收到异常报警的情况下能够将送入的控制信号作为最终控制信号直接输出，如果收到异常报警，最终控制信号将是停车。

其中，最终控制信号通过运动驱动节点适配各种物理执行外设，输出最终运动信号。物理外设可以是电机驱动器，其他第三方控制系统等，最终运动信号可以是CAN、RS232/422/485、TTL、Eth等。