[发明专利]一种索道穿梭机定位系统及定位方法

说明书

本发明涉及一种索道穿梭机定位系统及定位方法。包括用于将索道线路分隔为多个线路段的多个固定点，还包括控制模块、缓存模块、监测模块以及计量模块，所述监测模块用于监测穿梭机是否到达各线路段的终点，计量模块用于计量各线路段上穿梭机从离开对应线路段的起点所行走的路线行程，缓存模块用于存储所述的路线行程，所述控制模块用于在穿梭机抵达各线路段的终点时将缓存模块所存储的路线行程清零，所述控制模块还用于通过路线行程的长度以及该路线行程所对应两个固定点的位置来确定穿梭机的位置。通过采用本发明的定位系统，一方面造价低廉、便于推广应用，另一方面还具有较高的定位精准度，使得操作人员能够快速锁定穿梭机的所在位置。

技术领域

本发明涉及空间定位技术领域，尤其涉及一种索道穿梭机定位系统及定位方法。

背景技术

近年来，为了满足日益增长的物流需求，各种新型物流方式和构想也相继涌现，智能穿梭机物流即为一种新型的物流方式，智能穿梭机物流主要包括在低空架设的固定索道或轨道、还包括在索道或轨道上自动行驶运送货物的穿梭机。

智能穿梭机物流有别于现有的索道交通工具和传统快递分发或分选的“运输小车”。智能穿梭机物流一方面是一种利用物流穿梭机(也称穿梭机器人)实现无人驾驶、自动配送的新型运输工具，其能够以单线形式为各行各业提供降本增效的运输解决方案，而穿梭机本身需要通过自带驱动装置来实现自行驱动行驶；另一方面智能穿梭机物流是一种能够实现跨区域调配的运输系统网络，其需要借助于庞大的云计算控制中心来实现对大量物流的统筹安排、调度。简而言之，智能穿梭机物流是一个云控制系统控制着大量物流穿梭机的超级物理网络，因此，智能穿梭机物流的成功建设会带来真正意义上的自来物时代。

由于智能穿梭机物流具有大跨度、广区域的特点，为了实现对系统网络的统筹控制和调配，系统网络中行驶的各个穿梭机需要进行精准定位，但是现有的定位方式大都采用GPS等定位系统，这种定位方式需要借助于地面基站才能精准定位，受限于索道所处的复杂地形，有一部分索道是建设在没有开发过的树林或山林上的，或者经过水库池塘湖畔等，这些复杂区域索道线路附近往往是难以建设大量基站的，这会造成穿梭机的定位存在较大误差，增加了工作人员找寻穿梭机的难度，若发生意外事件，定位不准确需要花费大量的人力物力才能找到发生故障的穿梭机，因此发明一种能够精准定位到穿梭机位置的定位系统是极为必要的。此外，现有基站的建设成本和维护成本均十分高昂，这一定程度上也不利于精准定位系统的推广应用。

发明内容

本发明提供了一种索道穿梭机定位系统，用于解决现有技术中索道上的缆车或穿梭机存在定位精度低的技术问题。本发明还提供了一种上述索道穿梭机定位系统的定位方法。

本发明的索道穿梭机定位系统采用如下的技术方案：

一种索道穿梭机定位系统包括用于将索道线路分隔为多个线路段的多个固定点，还包括控制模块、缓存模块、监测模块以及计量模块，所述监测模块用于监测穿梭机是否到达各线路段的终点，所述计量模块用于计量各线路段上穿梭机从离开对应线路段的起点所行走的路线行程，所述缓存模块用于存储所述的路线行程，所述控制模块用于在穿梭机抵达各线路段的终点时将缓存模块所存储的路线行程清零，所述控制模块还用于通过路线行程的长度以及该路线行程所对应两个固定点的位置来确定穿梭机的位置；所述缓存模块、监测模块均与控制模块电性连接，所述计量模块与缓冲模块电性连接。

有益效果：通过采用本发明的索道穿梭机定位系统，由于各个固定点的位置(一般为经纬度)是可以提前获知的，当穿梭机在各个线路段上运行时，对应的路线行程是可以通过计量模块计量的，此外，由于索道在运输时是处于拉伸的，所以各线路段可视为呈直线延伸分布。这样在各线路段两端固定点位置以及路线行程长度已知的情况下，即可计算出穿梭机的所在位置，而影响该位置的精度计算只有路线行程的这一种指标，而针对路线行程的测量为常规测量、且能达到较高的精度，所以本发明的定位系统，一方面结构简单、造价低廉、便于推广应用，另一方面还具有较高的定位精准度，使得操作人员能够快速锁定穿梭机的所在位置。