[发明专利]一种车辆自动泊车控制方法及装置

说明书

本发明公开了一种车辆自动泊车控制方法及装置，通过获取泊车轨迹路径，基于车辆所处路径信息和车辆状态信息，对泊车轨迹路径进行更新，得到目标泊车轨迹路径，并基于目标泊车轨迹路基生成纵向控制参数和横向控制参数，使得汽车能够基于该纵向控制参数和横向控制参数完成自动泊车。由于在自动泊车过程中，根据车辆所处路径信息和状态信息对路径进行更新，保证泊车轨迹的精准追踪，并且可以适用于多种场景，同时可以生成纵向和横向控制参数，使得控制过程更加精准。

技术领域

本发明涉及汽车控制技术领域，特别是涉及一种车辆自动泊车控制方法及装置。

背景技术

伴随着汽车辅助驾驶技术的发展，汽车智能化发展趋势迅猛。由于汽车数量的增长，而可利用的泊车区域有限，使得停车难度大大增加，因此，自动泊车系统便随之出现。

自动泊车系统(Automatic Parking System，APS)主要由感知单元、中央控制器、转向执行机构和人机交互模块组成。在现有的自动泊车系统中，中央控制器是基于PID(Proportion Integration Differentiation，比例积分微分)状态反馈的轨迹追踪和控制，但是基于PID状态反馈的轨迹追踪和控制过程，没有考虑车辆系统动力学特征以及路径本身的动态变化特征，对外界干扰的鲁棒性较差，在特殊的应用场景中，会出现泊车路径的跟踪误差，从而使得自动泊车控制不准确。

发明内容

针对于上述问题，本发明提供一种车辆自动泊车控制方法及装置，实现了针对不同的路径场景实时更新泊车轨迹，保证轨迹的精准追踪，提升了自动泊车控制的准确性。

为了实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：

一种车辆自动泊车控制方法，所述方法包括：

获取泊车轨迹路径；

基于车辆所处路径信息和车辆状态信息，对所述泊车轨迹路径进行更新，得到目标泊车轨迹路径；

基于所述目标泊车轨迹路径，生成纵向控制参数和横向控制参数；

输出所述纵向控制参数和横向控制参数值所述车辆，使得所述车辆基于所述纵向控制参数和横向控制参数完成自动泊车。

可选地，所述获取泊车轨迹路径，包括：

采集与当前车辆相匹配的车辆数据；

依据所述车辆数据，生成泊车轨迹路径。

可选地，所述基于所述目标泊车轨迹路径，生成纵向控制参数和横向控制参数，包括：

基于所述车辆的当前轨迹与所述目标泊车轨迹路径的误差值，生成纵向控制参数，所述纵向控制参数包括节气门开度、刹车压力和加速度中的一种或多种；

获取车辆当前的前轮转角参数，并基于所述前轮转角参数，生成横向控制参数，所述横向控制参数表征方向盘控制参数。

可选地，所述方法还包括：

在车辆进行自动泊车过程中，实时采集车辆位置信息，并基于所述车辆位置信息对所述目标泊车路径轨迹进行更新。

可选地，所述生成横向控制参数，包括：

基于预创建横向控制器，生成横向控制参数，所述横向控制器为根据LQR对动力学模型进行设计得到的。

一种车辆自动泊车控制装置，所述装置包括：

获取单元，用于获取泊车轨迹路径；

第一更新单元，用于基于车辆所处路径信息和车辆状态信息，对所述泊车轨迹路径进行更新，得到目标泊车轨迹路径；

参数生成单元，用于基于所述目标泊车轨迹路径，生成纵向控制参数和横向控制参数；