[发明专利]室内综合清扫扫地机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种室内综合清扫扫地机器人，其特征在于，包括底盘和上盖，所述底盘与所述上盖之间设有纵向伸缩间隙，所述底盘和所述上盖通过纵向伸缩机构连接，所述纵向伸缩机构控制所述纵向伸缩间隙的大小，所述上盖的前侧设有碰撞挡板，所述上盖的左右两侧设有测距传感器，所述碰撞挡板与所述底盘之间设有横向间隙，所述碰撞挡板与所述上盖之间通过碰撞传感部件连接，所述底盘设有驱动扫地机器人在底面移动的主动轮和从动轮，所述底盘设有纵向伸缩转向装置，所述纵向伸缩转向装置包括足盘、转轴纵向设置的旋转电机和纵向伸缩轴，所述足盘与所述旋转电机的转轴连接，所述旋转电机的定子与所述纵向伸缩轴的伸缩端固定连接，所述纵向伸缩轴的固定端与所述底盘连接，所述纵向伸缩轴伸长时所述足盘从所述底盘的下表面向下伸出，所述室内综合清扫扫地机器人转向时由所述纵向伸缩转向装置将所述底盘顶起并转动一角度后放下，所述底盘上位于所述纵向伸缩转向装置的前方设有露出于所述底盘的下表面的吸附滚筒，所述吸附滚筒的内部设有静电发生器，所述吸附滚筒的顶部与所述吸附滚筒的滚动方向相对设置有导流刮板，所述导流刮板的前端紧贴所述吸附滚筒的表面设置，所述导流刮板的后端延伸至垃圾收纳盒的开口，所述垃圾收纳盒设置于所述底盘内，所述底盘上位于所述纵向伸缩转向装置的后方设有滚扫吸尘装置，所述滚扫吸尘装置包括条形凹槽、滚刷、集尘抽屉、过滤网布和抽气风扇，所述条形凹槽设置于所述底盘的底部，所述滚刷设置于所述条形凹槽内并且所述滚刷的转动轴呈水平设置，所述条形凹槽后侧设有滚扫开口，所述集尘抽屉设置于所述滚扫开口处，所述集尘抽屉的前侧设置集尘入口，所述集尘入口与所述滚扫开口相贴合，所述集尘抽屉的后侧设置所述过滤网布，所述过滤网布的后侧设置所述抽气风扇。

2.根据权利要求1所述的室内综合清扫扫地机器人，其特征在于，所述底盘的纵向投影呈圆形设置，所述纵向伸缩转向装置设置于所述底盘的纵向投影的圆心位置。

3.根据权利要求1所述的室内综合清扫扫地机器人，其特征在于，所述纵向伸缩机构包括横梁、电磁线圈、弹簧和衔铁，所述横梁与所述底盘固定连接，所述电磁线圈绕设在所述横梁上，所述衔铁与所述上盖固定连接并位于所述电磁线圈的上方，所述弹簧的两端分别连接所述横梁和所述上盖。

4.根据权利要求3所述的室内综合清扫扫地机器人，其特征在于，所述横梁设有滑孔，所述上盖设有滑柱，所述滑柱设置于所述滑孔内与所述滑孔呈纵向滑动配合。

5.根据权利要求1所述的室内综合清扫扫地机器人，其特征在于，所述碰撞传感部件包括横向触手、横向导向筒、固定极和感应器弹簧，所述固定极固定安装在所述横向导向筒内，所述横向导向筒固定连接于所述上盖，所述横向触手固定连接于所述碰撞挡板，所述横向触手设置于所述横向导向筒内与所述横向导向筒呈横向滑动配合，所述感应器弹簧的两端分别连接于所述横向导向筒的前端和所述碰撞挡板的内侧，所述横向触手与所述固定极接触时构成开关信号的闭合回路。

6.根据权利要求1所述的室内综合清扫扫地机器人，其特征在于，所述条形凹槽的后侧设有向地面延伸并触及地面的铲刷，所述条形凹槽的顶壁设有向下延伸的耙齿，所述滚刷设置用于清扫地面的刷毛，所述耙齿的底端与所述滚刷的刷毛接触。

7.根据权利要求1所述的室内综合清扫扫地机器人，其特征在于，所述上盖设有活动盖板，所述垃圾收纳盒和所述集尘抽屉位于所述活动盖板的下方，所述垃圾收纳盒与所述底盘卡接，所述集尘抽屉与所述底盘卡接。

8.一种室内综合清扫扫地机器人的控制方法，其特征在于，所述控制方法基于权利要求1至7中任意一项所述的室内综合清扫扫地机器人进行，所述室内综合清扫扫地机器人需要进行转向时，所述纵向伸缩机构收缩减小所述纵向伸缩间隙，所述纵向伸缩轴伸长使所述足盘从所述底盘的下表面向下伸出触及地面并顶起所述底盘，所述旋转电机转动转向角度后所述纵向伸缩轴缩短收回所述足盘使所述底盘降下，最后所述纵向伸缩机构伸长恢复所述纵向伸缩间隙的原有大小。