[发明专利]一种可实现渔获自动收集的水下机器人

说明书

本发明公开一种可实现渔获自动收集的水下机器人，其特征在于：所述的机械手包括支撑臂（1），支撑臂（1）的端部设置有通过舵机（2）驱动的机械手（3），所述的支撑臂（1）上还固定连接有辅助支架（4），所述辅助支架（4）所述辅助支架（4）上转动支撑有相互啮合的第一齿轮（5）和第二齿轮（6），所述第一齿轮（5）通过过渡齿与设置在舵机（2）底部输出轴上的主动齿（7）相连，所述辅助支架（4）上还连接有弧形滑道（8），所述的弧形滑道（8）由第一弧线段（9）、第二弧线段（10）和连接在它们之间的竖直段（11）构成，所述第一弧线段（9）和第二弧线段（10）所在的平面相互平行，且二者之间存在高度差。

技术领域

本发明涉及一种机械手，特别是一种可实现渔获自动收集的水下机器人。

背景技术

有揽水下机器人现如今已经广泛应用于水下各行各业，是探索海洋最主要的工具之一。如今的水下机器人不仅可以遨游在海中，而且还能对海洋中的目标进行抓取。现在市场上出售的水下机器人（机械手臂）都具有两个以上的舵机，其中一个舵机用来控制机械手的开闭动作，另一个舵机则用来控制收集装置的动作。两套舵机的结构设计，让设计者需要综合考虑机械手臂的整体布线要求、控制要求、空间要求、重量配平要求以及耗电量要求等多种因素，极大地增加了设计和制作的难度，进而造成成本的提高；同时两个舵机需要协同工作，因此对于操作人员的要求也相对较高，操作者需要经过长时间的尝试和摸索才能熟练掌握这种水下机器人或机械手的操作过程；并且如果由于条件所限，船舶上只有单舵机的机器人，那么就只能搭载一种设备（机械手），这样会大大降低采集渔获的工作效率。

因此现在需要一种能够解决上述问题的方法或装置。

发明内容

本发明是为了解决现有技术所存在的上述不足，提出一种结构简单，设计巧妙，成本低廉，控制方便，动作流畅可靠的可实现渔获自动收集的水下机器人。

本发明的技术解决方案是：一种可实现渔获自动收集的水下机器人，其特征在于：所述的机械手包括支撑臂1，支撑臂1的端部设置有通过舵机2驱动的机械手3，所述的支撑臂1上还固定连接有辅助支架4，所述辅助支架4所述辅助支架4上转动支撑有相互啮合的第一齿轮5和第二齿轮6，所述第一齿轮5通过过渡齿与设置在舵机2底部输出轴上的主动齿7相连，

所述辅助支架4上还连接有弧形滑道8，所述的弧形滑道8由第一弧线段9、第二弧线段10和连接在它们之间的竖直段11构成，所述第一弧线段9和第二弧线段10所在的平面相互平行，且二者之间存在高度差，

在第一齿轮5的支撑轴上还转动支撑有摆杆12，所述摆杆12的自由端上连接有网框13，所述网框13的底部连接有收集网，所述摆杆12的底部连接有滑道导向销14，所述滑道导向销14的底部滑动连接在弧形滑道8中，所述摆杆12上还连接有弹簧15，所述弹簧15的另一端连接在弧形滑道8靠近舵机2的一端处，所述摆杆12上还设置有驱动导向销，所述驱动导向销的顶端滑动连接在开设于第一齿轮5上的弧形槽16中，

所述第二齿轮6的底部设置有抬起驱动块17，所述抬起驱动块17呈直角三角形状，并且所述抬起驱动块17能够与摆杆12接触，并驱动摆杆12向上摆动。

本发明同现有技术相比，具有如下优点：

本种结构形式的可实现渔获自动收集的水下机器人，其结构简单，设计巧妙，布局合理，它针对传统的水下机器人或机械手需要使用两台以上舵机来驱动不同的机构动作所带来的种种问题，设计出一种特殊的结构。它直接利用驱动机械手动作的舵机作为动力源驱动一系列机构动作，最终实现渔获收集网与机械手之间的协同动作，通过这种方式可以实现机械手抓取目标、放下目标、目标进入收集网、收集网移开、机械手继续抓取下一目标的动作过程。由于只需要一套舵机，因此在布线、成本、占用空间和控制的便利性上与传统的多舵机机器人相比存在较大的优势，同时对于操作者的要求也相应的降低。并且这种水下机器人的制作工艺简单，制造成本低廉，因此可以说它具备了多种优点，特别适合于在本领域中推广应用，其市场前景十分广阔。