[发明专利]压电驱动装置、机器人及打印机的控制方法

说明书

本申请提供能够实现低速驱动的压电驱动装置、机器人及打印机的控制方法。一种作为本压电驱动装置的压电电机(1)的控制方法，该压电电机(1)具有：具备压电元件(6A～6E)的振动体(41)、因振动体(41)的振动而以目标速度进行移动的作为被驱动部的转子(2)、以及生成驱动信号(V1～V3)并向压电元件(6A～6E)输出驱动信号(V1～V3)的驱动信号生成部(70)，在作为压电驱动装置的压电电机(1)的控制方法中，驱动信号生成部(70)向压电元件(6A～6E)间歇地输出驱动信号(V1～V3)，停止驱动信号(V1～V3)的输出的时间(T2)比到振动停止为止的时间(T3)短。

技术领域

本发明涉及压电驱动装置的控制方法、机器人的控制方法及打印机的控制方法。

背景技术

专利文献1中记载了具有超声波振子、由超声波振子驱动的被驱动体以及对超声波振子施加驱动电压的驱动装置的超声波电机系统。该超声波电机系统的驱动装置具有输出脉冲信号的信号生成电路以及根据从信号生成电路输出的脉冲信号生成接近正弦波的波形的驱动信号的驱动电路，从驱动电路输出的驱动信号施加于超声波振子。

此外，超声波电机系统通过在0％～50％的范围内变更从信号生成电路输出的脉冲信号的占空比(Duty)来调整驱动信号的振幅，控制被驱动体的驱动速度。具体而言，通过使脉冲信号的占空比向0％侧变化，从而被驱动体减速，相反地，通过使占空比向50％侧变化，从而被驱动体加速。

专利文献1：日本专利特开2010-183816号公报

但是，在专利文献1中记载的超声波电机系统那样的构成的情况下，由于是通过根据脉冲信号生成的驱动信号来驱动超声波振子，存在低速时超声波振子的驱动不稳定的技术问题。

发明内容

本申请的压电驱动装置的控制方法中，所述压电驱动装置具有：具备压电元件的振动体；因所述振动体的振动而以目标速度进行移动的被驱动部；以及生成驱动信号并向所述压电元件输出所述驱动信号的驱动信号生成部，在所述压电驱动装置的控制方法中，所述驱动信号生成部向所述压电元件间歇地输出所述驱动信号，并且停止所述驱动信号的输出的时间比到所述振动停止为止的时间短。

在上述的压电驱动装置的控制方法中，也可以是，无论所述目标速度如何，停止所述输出的时间是一定的。

在上述的压电驱动装置的控制方法中，也可以是，在所述目标速度减小时，缩短输出所述驱动信号的时间。

在上述的压电驱动装置的控制方法中，也可以是，所述驱动信号生成部控制所述振动体的弯曲振动或伸缩振动。

在上述的压电驱动装置的控制方法中，也可以是，所述驱动信号生成部输出的所述驱动信号是PWM波形。

在上述的压电驱动装置的控制方法中，也可以是，所述驱动信号生成部输出的所述驱动信号在经DA转换之后被放大。

本申请的机器人的控制方法中，所述机器人具有：具备压电元件的振动体；因所述振动体的振动而以目标速度进行移动的被驱动部；以及生成驱动信号并向所述压电元件输出所述驱动信号的驱动信号生成部，在所述机器人的控制方法中，所述驱动信号生成部向所述压电元件间歇地输出所述驱动信号，并且停止所述驱动信号的输出的时间比到所述振动停止为止的时间短。

本申请的打印机的控制方法中，所述打印机具有：具备压电元件的振动体；因所述振动体的振动而以目标速度进行移动的被驱动部；以及生成驱动信号并向所述压电元件输出所述驱动信号的驱动信号生成部，在所述打印机的控制方法中，所述驱动信号生成部向所述压电元件间歇地输出所述驱动信号，并且停止所述驱动信号的输出的时间比到所述振动停止为止的时间短。

附图说明

图1是示出第一实施方式所涉及的压电驱动装置的简要俯视图。

图2是示出压电致动器的简要俯视图。