[发明专利]自动泊车辅助的方法及装置

权利要求书

1.一种自动泊车辅助的方法，其特征在于，应用于自动驾驶车辆，所述方法包括：

获取车辆所处场景的图像；

对所述图像进行预处理，得到符合视觉感知模型输入要求的预处理图像；其中，所述视觉感知模型包括：障碍物检测层、可行驶区域分割层、车位角点检测层、车位线分割层和融合层；所述障碍物检测层用于计算障碍物信息，所述可行驶区域分割层用于计算可行驶区域信息，所述车位角点检测层用于计算车位角点信息，所述车位线分割层用于计算车位线信息，所述融合层用于根据所述障碍物信息和所述可行驶区域信息得到目标可行驶区域，以及根据车位角点信息和所述车位线信息得到目标车位信息；

将所述预处理图像输入所述视觉感知模型；

利用所述视觉感知模型输出可行驶区域和车位信息；

所述融合层具体用于：根据障碍物信息的权重和可行驶区域信息的权重，计算得到目标可行驶区域；

所述障碍物信息的权重与所述可行驶区域信息的权重是根据障碍物信息和可行驶区域信息的输出概率图动态计算的；

所述融合层具体还用于：根据车位角点信息的权重和所述车位线信息的权重计算得到目标车位信息；

所述车位角点信息的权重与所述车位线信息的权重是根据车位角点信息和车位线信息的输出概率图动态计算的。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆所处场景的图像包括：

在所述车辆处于巡航或搜索状态时，利用设置在所述车辆的车头和两侧的摄像头拍摄得到所述图像；

在所述车辆处于泊车状态时，利用设置在所述车辆的车头和车尾的摄像头拍摄得到所述图像。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述可行驶区域和所述车位信息，规划泊车轨迹。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述视觉感知模型设置在所述车辆的车载影音系统中。

5.一种自动泊车辅助的装置，其特征在于，应用于自动驾驶车辆，包括：

获取模块，用于获取车辆所处场景的图像；

处理模块，用于对所述图像进行预处理，得到符合视觉感知模型输入要求的预处理图像；其中，所述视觉感知模型包括：障碍物检测层、可行驶区域分割层、车位角点检测层、车位线分割层和融合层；所述障碍物检测层用于计算障碍物信息，所述可行驶区域分割层用于计算可行驶区域信息，所述车位角点检测层用于计算车位角点信息，所述车位线分割层用于计算车位线信息，所述融合层用于根据所述障碍物信息和所述可行驶区域信息得到目标可行驶区域，以及根据车位角点信息和所述车位线信息得到目标车位信息；

输入模块，用于将所述预处理图像输入所述视觉感知模型；

输出模块，用于利用所述视觉感知模型输出可行驶区域和车位信息；

所述融合层具体用于：根据障碍物信息的权重和可行驶区域信息的权重，计算得到目标可行驶区域；

所述障碍物信息的权重与所述可行驶区域信息的权重是根据障碍物信息和可行驶区域信息的输出概率图动态计算的；

所述融合层具体用于：根据车位角点信息的权重和所述车位线信息的权重计算得到目标车位信息；

所述车位角点信息的权重与所述车位线信息的权重是根据车位角点信息和车位线信息的输出概率图动态计算的。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述获取模块具体用于：

在所述车辆处于巡航或搜索状态时，利用设置在所述车辆的车头和两侧的摄像头拍摄得到所述图像；

在所述车辆处于泊车状态时，利用设置在所述车辆的车头和车尾的摄像头拍摄得到所述图像。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

规划模块，用于根据所述可行驶区域和所述车位信息，规划泊车轨迹。

8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述视觉感知模型设置在所述车辆的车载影音系统中。