[发明专利]位置确定装置

权利要求书

1.一种位置确定装置，用于重复地确定空间中的物体相对于所述位置确定装置的位置，所述位置确定装置包括：

-具有像素的2D布置的3D飞行时间相机，所述相机被配置用于重复地记录所述空间的图像，以及

-控制单元，所述控制单元连接至所述相机并且包括用于处理所记录的图像的图像处理装置，

所述3D飞行时间相机包括用于发射光的光源，所述光源能够由所述控制单元控制，并且所述3D飞行时间相机被配置用于既通过反射的发射光来记录所述空间的2D图像，又同时通过所述反射的发射光来收集所述2D图像中的一个或多个像素的距离信息，

其中，所述图像处理装置被配置用于：

-基于一个或多个2D图像处理指标来识别所述2D图像中的可能物体，所述可能物体包括所述2D图像的像素的第一组，

-通过对所述可能物体的分析，确定所述2D图像的像素的所述第一组的子组，所述子组小于所述第一组，其中所述子组的距离信息预期与所述物体相对于所述相机的位置相关，

-确定仅所述2D图像的像素的所述第一组的所述子组的距离信息，以及

-通过分析所述2D图像并分析仅像素的所述子组的距离信息来确定相对于所述相机的位置，

其中，所述图像处理装置被配置用于将所述2D图像中所述可能物体的所述子组确定为仅1个像素，或者为精确地2或3个像素。

2.根据权利要求1所述的位置确定装置，其中，所述像素的2D布置还包括彩色像素，其中，所述3D飞行时间相机被配置用于记录所述空间的彩色图像。

3.根据权利要求1所述的位置确定装置，其中，所述图像处理装置被配置用于如果所述图像处理装置将所记录的图像的像素的若干不同组识别为可能物体，则针对像素的相关联子组确定所述可能物体中的每个可能物体的距离信息，并且所述图像处理装置还被配置用于根据预定的分类指标基于针对所述可能物体确定的距离信息将所述可能物体进行分类。

4.根据权利要求1所述的位置确定装置，其中，所述1个像素在所有侧均被所述第一组中的其他像素环绕。

5.根据权利要求1所述的位置确定装置，其中，所述1个像素为所述可能物体的几何重心。

6.根据权利要求2所述的位置确定装置，其中，所述彩色像素为RGB像素。

7.一种用于对乳畜动物进行挤奶的挤奶装置，所述挤奶装置包括挤奶杯、用于将所述挤奶杯附接至所述乳畜动物的乳头的机器人臂、以及用于控制所述机器人臂的机器人控制单元，

其中，所述机器人控制单元包括根据前述权利要求中的一项所述的位置确定装置。

8.根据权利要求7所述的挤奶装置，其中，所述位置确定装置被配置用于确定所述乳畜动物的乳头的位置。

9.根据权利要求7或8所述的挤奶装置，其中，所述挤奶装置包括用于对所述乳畜动物进行挤奶的挤奶畜棚，并且其中，所述位置确定装置被配置用于确定挤奶畜棚中是否存在乳畜动物和/或确定所述乳畜动物在所述畜棚中的位置。

10.根据权利要求9所述的挤奶装置，其中，所述机器人控制单元被配置用于基于由所述位置确定装置确定的所述乳畜动物在所述挤奶畜棚中的位置，来控制所述机器人臂。

11.根据权利要求7所述的挤奶装置，所述挤奶装置设有高度确定装置，其中，所述高度确定装置包括用于识别要被挤奶的乳畜动物的动物识别装置、以及操作性地连接至所述挤奶装置的数据库，所述数据库包含每个乳畜动物的高度，并且其中，所述高度确定装置通过从所述数据库中检索与所识别的乳畜动物相关联的高度数据来确定所述乳畜动物的高度。