[发明专利]一种基于二维地图网格划分的路径规划方法和系统

权利要求书

1.一种基于二维地图网格划分的路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：构建一个网格集合X，使得网格集合X包含地理位置A所在的网格a和地理位置B所在的网格b，并获取网格集合X内每一个网格所在地理位置的地形特征值；

S2：在网格集合X内构建一个包含网格a和网格b的网格集合Y，使得网格a和网格b在网格集合Y内连通，且网格集合Y内的网格特征值之和最小；

所述S2具体包括：

S21：在网格集合X内，选择网格a作为起始点D，网格b作为终点F；

S22：构建集合S，使得S＝{a}；

S23：找到集合S中所有网格的相邻网格，用以构建集合O；

S24：当集合O中的任意网格m与网格a连通时，可得到网格m和网格a连通时的网格特征值之和，选取集合O中使得与网格a连通时网格特征值之和最小的网格m，将其加入集合S中，即，S＝{a,m}；

S25：重复S23-S24，直至所述网格b在所述集合S内；

S26：在集合S内构建一个包含网格a和网格b的网格集合Y，使得网格a和网格b在网格集合Y内连通，且网格集合Y内的网格特征值之和最小。

2.根据权利要求1所述的一种基于二维地图网格划分的路径规划方法，其特征在于，所述S1具体包括：

S11：任意选取一个能覆盖地理位置A和地理位置B的地理区域Q；

S12：将地理区域Q划分为若干个大小形状均相同的网格，以构建网格集合X；

S13：获取网格集合X内每一个网格所在地理位置的地形特征值。

3.一种基于二维地图网格划分的路径规划系统，其特征在于，包括，

建模单元，构建一个网格集合X，使得网格集合X包含地理位置A所在的网格a和地理位置B所在的网格b，并将构建的网格集合X传输给预处理单元和处理单元；

预处理单元，用于接收建模单元传输的网格集合X，并根据网格集合X内每一个网格所处的地理位置获取地形特征值；同时将获取的地形特征值传输至处理单元；

处理单元，用于接收建模单元传输的网格集合X和预处理单元传输的地形特征值，在网格集合X内构建一个包含网格a和网格b的网格集合Y，使得网格a和网格b在网格集合Y内连通，且网格集合Y内的网格特征值之和最小；将所述网格集合Y传输至输出单元；

输出单元，用于接收处理单元传输网格集合Y，并将网格集合Y对外输出；

所述处理单元的具体处理过程包括：

步骤1：接收建模单元传输的网格集合X和预处理单元传输的地形特征值；

步骤2：在网格集合X内，选择网格a作为起始点D，网格b作为终点F；

步骤3：构建集合S，使得S＝{a}；

步骤4：找到集合S中所有网格的相邻网格，用以构建集合O；

步骤5：当集合O中的任意网格m与网格a连通时，可得到网格m和网格a连通时的网格特征值之和，选取集合O中使得与网格a连通时网格特征值之和最小的网格m，并将其加入集合S中，即，S＝{a,m}；

步骤6：重复步骤4和步骤5，直至所述网格b在所述集合S内；

步骤7：在集合S内构建一个包含网格a和网格b的网格集合Y，使得网格a和网格b在网格集合Y内连通，且网格集合Y内的网格特征值之和最小；

步骤8：将所述网格集合Y传输至输出单元。

4.根据权利要求3所述的一种基于二维地图网格划分的路径规划系统，其特征在于，所述建模单元的具体处理过程包括：

任意选取一个能覆盖地理位置A和地理位置B的地理区域Q；

将地理区域Q划分为若干个大小形状均相同的网格，以构建网格集合X；

将构建的网格集合X传输给预处理单元和处理单元。