[发明专利]一种通过使用雷达模块进行车辆到车辆通信的方法和装置

权利要求书

1.一种通过使用用于检测附近物体的雷达模块进行车辆到车辆通信的方法，其中，包括以下步骤：

步骤（a）、当与当前时间对应的第1时点检测到第1时隙中的第1触发时，计算装置则执行如下操作：操作（i）、指示所述雷达模块参考至少一个第1时间表来发射至少一个第1发射信号，所述至少一个第1发射信号从与所述计算装置进行交互工作的对象车辆中，获取所述第1时点的第1临界值以内的至少一个第一周边客体的至少一部分的至少一个通行方向、至少一个相对位置及至少一个相对速度中的至少一部分RVA信息，所述至少一个第一周边客体包括至少一个第一周边车辆；以及操作（ii）、通过使用与所述第1发射信号对应的至少一个第1-1接收信号来生成所述RVA信息，其中，所述至少一个第1-1接收信号是通过所述雷达模块获取的

其中当通过所述雷达模块，从所述第一周边客体中的至少一部分中获取至少一个第1-2接收信号时，则所述计算装置还与在所述步骤（a）期间执行的其它操作并列地执行以下操作，即通过参考所述第1-2接收信号来生成第一车辆到车辆接收信息；以及

步骤（b）、当与所述第1时点起经过一定时间后的时刻相对应的第2时点检测到第2时隙中的第二触发时，所述计算装置指示所述雷达模块参考至少一个第2时间表来发射至少一个第2发射信号，所述至少一个第2发射信号与所述对象车辆的车辆到车辆发射信息相对应；

当在所述第2时点通过所述雷达模块，从所述对象车辆获取位于所述第1临界值以内的至少一部分第二周边车辆的至少一个第2接收信号时，则所述计算装置与在所述步骤（b）期间执行的其它操作并列地执行以下操作，即通过参考所述第2接收信号来生成所述第二周边车辆的至少一部分第二车辆到车辆接收信息。

2.如权利要求1所述的方法，其中，在所述步骤（a）中，所述计算装置：（i）通过参考包括在所述车辆到车辆通信的通信规则中的参考长度来检测所述第1-2接收信号中的至少一个开始信号和至少一个结束信号，（ii）生成至少一个元数据排列，所述至少一个元数据排列包括所述开始信号和所述结束信号之间的所述第1-2接收信号的至少一部分，（iii）通过参考所述元数据排列来生成所述第一车辆到车辆接收信息。

3.如权利要求2所述的方法，其中，在所述步骤（a）中，当两个输入的接收信号的接收时点之间的时间差小于第2临界值，并且因此如果所述输入的接收信号未被确定为包括在所述第1-1接收信号或者所述第1-2接收信号中，则所述计算装置指示所述雷达模块持续地接受接收信号，直至生成所述元数据排列。

4.如权利要求2所述的方法，其中，在所述步骤（a）中，所述计算装置将所述元数据排列与分别对应于每个驾驶环境的至少一个参考数据排列进行比较，以找到与所述元数据排列的相似度得分大于第3临界值的特定参考数据排列，从而通过参考与所述特定参考数据排列对应的特定驾驶环境的信息来生成所述第一车辆到车辆接收信息。

5.如权利要求1所述的方法，其中，在所述步骤（a）中，所述计算装置通过参考所述第一车辆到车辆接收信息来生成所述第一周边车辆的至少一部分的第1环境信息，从而通过参考所述第1环境信息来支持所述对象车辆的自动驾驶；

在所述步骤（b）中，所述计算装置通过参考所述第二车辆到车辆接收信息来生成所述第二周边车辆的至少一部分的第2环境信息，从而通过参考所述第2环境信息来支持所述对象车辆的自动驾驶；

其中，通过使用所述第二车辆到车辆接收信息的至少一部分来更新至少一个特定车辆的所述第1环境信息的至少一部分，以获取所述第2环境信息中的第2-1环境信息，其中，所述至少一个特定车辆是包含在所述第一周边车辆和所述第二周边车辆的特定车辆；

并通过所述第二车辆到车辆接收信息的另一部分来获取所述第二周边车辆中除所述特定车辆以外的其他车辆的第2-2环境信息。