[发明专利]一种自移动装置的控制方法及自移动装置

权利要求书

1.一种自移动装置的控制方法，其特征在于，所述自移动装置包含主体和可拆卸件，方法包括：

接收控制指令，根据所述控制指令控制自移动装置对第一区域进行清洁，其中，所述可拆卸件通过第二连接件可拆卸连接在所述主体上的第一连接件上；

判断是否接收到第一检测信号；

若是，则根据所述第一检测信号改变所述第一连接件与所述第二连接件的连接状态，并控制所述主体对第二区域进行清洁；

其中，改变所述第一连接件与所述第二连接件的连接状态，包括如下中任一种：

控制所述第一连接件与所述第二连接件脱离；

控制所述第一连接件带动所述第二连接件远离清洁面。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，接收控制指令，之前还包括：

预先将待清洁区域分为第一区域及第二区域；

其中，所述第一区域包括地板区域；

所述第二区域包括地毯区域。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，接收控制指令，之前还包括：

预先将待清洁区域分为第一区域及第二区域；

其中，所述第一区域包括可通过区域；

所述第二区域包括需越障通过区域。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述第一检测信号包括第一区域清洁完成。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，

所述第一连接件为电磁铁，所述第二连接件为永磁体，控制所述第一连接件与所述第二连接件脱离包括：

控制所述电磁铁通电，使得所述电磁铁产生与所述永磁体的接触端磁性相同的磁极，所述永磁体与所述电磁铁脱离；或者

所述第一连接件为电磁铁，所述第二连接件为导磁材料制成，控制所述第一连接件与所述第二连接件脱离包括：

控制所述电磁铁断电，使得所述电磁

铁的磁性消失，所述电磁铁与所述第二连接件脱离。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，控制所述第一连接件与所述第二连接件脱离，包括：

控制所述主体移动至指定位置后，将所述可拆卸件脱离至所述指定位置。

7.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，控制所述第一连接件与所述第二连接件脱离，包括：

接收脱离指令，所述脱离指令中包含脱离位置；

判断所述脱离位置是否符合脱离条件；

若符合脱离条件，则根据所述脱离指令，控制所述主体移动至所述脱离位置后，将所述可拆卸件脱离至所述脱离位置。

8.根据权利要求6或7所述的控制方法，其特征在于，将所述可拆卸件脱离后，还包括：

将所述可拆卸件脱离后的所在位置发送至提示单元，以便所述提示单元提示所述可拆卸件的所在位置。

9.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，

所述第一连接件为伸缩臂，所述第二连接件与所述伸缩臂可拆卸连接。

10.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，对第二区域进行清洁后，还包括：

判断是否接收到第二检测信号；

若是，则根据所述第二检测信号，结束工作。