[发明专利]机械手

权利要求书

1.一种机械手，其特征在于：包括移动机构、弹性组件、安装板、连接板和卡爪机构，所述移动机构的驱动端与所述安装板连接，所述弹性组件的一端与所述安装板连接，所述弹性组件的另一端与所述连接板连接，所述连接板与所述安装板滑动连接并相对于所述安装板沿所述移动机构的移动方向滑动以压缩或拉伸所述弹性组件，所述卡爪机构安装于所述连接板上并用于抓取治具；

所述弹性组件包括中间板、第一弹性件和第二弹性件，所述安装板、所述中间板和所述连接板依次平行设置，所述安装板和所述连接板分别滑动安装于所述中间板的相对两表面，所述第一弹性件位于所述中间板和所述连接板之间，所述第一弹性件的两端分别与所述中间板和所述连接板连接；所述第二弹性件位于所述中间板和所述安装板之间，所述第二弹性件的两端分别与所述中间板和所述安装板连接；

所述中间板上设有平行于所述移动机构的移动方向延伸的第一长条孔，所述连接板上设有第一限位柱，所述第一限位柱的端部伸入所述第一长条孔内；

所述安装板上设有平行于所述移动机构的移动方向延伸的第二长条孔，所述中间板上设有第二限位柱，所述第二限位柱的端部伸入所述第二长条孔内。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述中间板与所述连接板之间设有第一滑动组件，所述中间板与所述安装板之间设有第二滑动组件，所述第一滑动组件和所述第二滑动组件均包括滑轨和滑块，所述滑轨平行于所述移动机构的移动方向设置，所述滑块滑动安装于所述滑轨上；

所述第一滑动组件的所述滑轨安装于所述中间板上，所述第一滑动组件的所述滑块安装于所述连接板上；或者，所述第一滑动组件的所述滑轨安装于所述连接板上，所述第一滑动组件的所述滑块安装于所述中间板上；

所述第二滑动组件的所述滑轨安装于所述中间板上，所述第二滑动组件的所述滑块安装于所述安装板上；或者，所述第二滑动组件的所述滑轨安装于所述安装板上，所述第二滑动组件的所述滑块安装于所述中间板上。

3.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述机械手还包括控制装置；所述安装板的侧部设有支架，所述支架上设有沿平行于所述移动机构的移动方向设置的第一接近开关和第二接近开关，所述中间板上与所述第一接近开关对应位置设有用于触发第一接近开关的第一触发板，所述连接板上与所述第二接近开关对应位置设有用于触发第二接近开关的第二触发板；所述移动机构、所述第一接近开关和所述第二接近开关均与所述控制装置电性连接。

4.根据权利要求1～3任一项所述的机械手，其特征在于：所述卡爪机构包括夹紧组件和两个卡接组件，所述夹紧组件安装于所述连接板上，两个所述卡接组件分别安装于所述夹紧组件上并分别位于所述夹紧组件相对两侧，所述夹紧组件用于驱动两个所述卡接组件相对靠近以夹紧位于两个所述卡接组件之间的治具。

5.根据权利要求4所述的机械手，其特征在于：所述夹紧组件包括连接架、夹紧气缸和两个移动板，所述连接架与所述连接板连接，所述夹紧气缸安装于所述连接架上，所述夹紧气缸的驱动端上设有圆锥柱，两个所述移动板均与所述连接架滑动连接，两个所述移动板分别位于所述夹紧气缸的相对两侧，两个所述移动板靠近所述夹紧气缸的端部均设有滚动柱，两个所述滚动柱分别位于所述圆锥柱的相对两侧并均抵紧在所述圆锥柱的圆锥面上；两个所述卡接组件分别安装于两个所述移动板上。

6.根据权利要求5所述的机械手，其特征在于：所述夹紧组件还包括第三弹性件，所述第三弹性件的两端分别安装于两个所述移动板上。

7.根据权利要求5所述的机械手，其特征在于：所述夹紧组件还包括移动气缸和安装架，所述安装架与所述连接板固定连接，所述移动气缸安装于所述安装架上，所述移动气缸的驱动端与所述夹紧气缸连接并用于带动所述夹紧气缸移动。

8.根据权利要求5所述的机械手，其特征在于：两个所述卡接组件均包括升降气缸和卡接板，所述升降气缸安装于对应的所述移动板上，所述卡接板安装于所述升降气缸的驱动端上，所述卡接板上设有用于与治具上的外轮齿啮合的卡接柱。