[发明专利]扫地机器人及其路径规划方法

权利要求书

1.扫地机器人，其特征在于，包括：

机身，机身上围绕其中心设有多个摄像头，摄像头的拍摄方向倾斜朝向地面，多个摄像头在地面的拍摄范围形成环绕机身的环形区域；机身内设有处理器、测距传感器和红外接收器，处理器分别与摄像头、测距传感器和红外接收器连接；

安放于地面的充电座，充电座上设有红外发射器。

2.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于：

所述机身顶部的中心区域设有不随机身转动的支撑杆，摄像头设于支撑杆上。

3.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于：

所述摄像头拍摄范围构成的环形区域的内环距机身边沿3～8cm，外环距机身边沿20～50cm。

4.权利要求1～3中任一项所述扫地机器人的路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)将充电座安放于地面，确保机身的起始位置与充电座之间的直线方向无障碍物，机身直线行驶至充电座，处理器测算机身至充电座的距离；

2)以起始位置和充电座为基准点坐标，以起始位置和充电座的直线距离为基准距离，构建所在清扫房间的地面的平面坐标系，以摄像头拍摄的环形区域所包围的地面为填充块，通过机身的游走将可清扫地面的填充块拼接为完整的全景图像；

3)处理器根据全景图像判断清扫房间的墙壁位置，机身以某一段墙壁的端部为清扫起始点，采用“弓”字型行走方式进行清扫。

5.根据权利要求4所述的路径规划方法，其特征在于：

构建全景图像时，摄像头拍摄的环形区域内环之内的空白区域自动填充为可通行的地面图像。

6.根据权利要求5所述的路径规划方法，其特征在于：

构建全景图像时，相邻两个环形区域之间的两个三角区域自动填充为可通行的地面图像。