[发明专利]一种结构光双目内窥镜在审
申请号: | 202010073508.X | 申请日: | 2020-01-22 |
公开(公告)号: | CN113143169A | 公开(公告)日: | 2021-07-23 |
发明(设计)人: | 刘浪;姜恩鸿 | 申请(专利权)人: | 沈阳华慧高新技术有限公司 |
主分类号: | A61B1/00 | 分类号: | A61B1/00 |
代理公司: | 北京元中知识产权代理有限责任公司 11223 | 代理人: | 张则武 |
地址: | 110042 辽宁省*** | 国省代码: | 辽宁;21 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 结构 双目 内窥镜 | ||
1.一种结构光双目内窥镜,其特征在于:包括
工作镜管(1),以及设置于所述工作镜管(1)内的投影光路(2)和产生立体视差的成像光路(3);
投影装置(4),通过所述投影光路(2)向目标物(6)投射结构光图形序列;
图像处理器(5),将所述成像光路(3)输出的至少两个具有立体视差的图像序列匹配生成所述目标物(6)的三维光学图像和/或三维形貌图像。
2.根据权利要求1所述的一种结构光双目内窥镜,其特征在于:
所述投影装置(4)设置有图形存储缓冲器(401),用于存储生成所述结构光图形序列的位图序列;
所述投影装置(4)投射所述位图序列,在所述目标物(6)上生成所述结构光图形序列;
优选地,产生立体视差的所述成像光路(3)为双目光路;
所述成像光路(3)将所述目标物(6)反射回的结构光图形序列分别成像,产生具有立体视差的双图像序列;
所述图像处理器(5)匹配所述成像光路(3)输出的双图像序列,生成所述目标物(6)的三维光学图像和/或三维形貌图像;
优选地,所述图形存储缓冲器(401)存储的所述位图的分辨率为912*1140;
优选地,所述图形存储缓冲器(401)的存储容量为两个24比特的所述位图。
3.根据权利要求1或2所述的一种结构光双目内窥镜,其特征在于:
所述投影装置(4)逐像素、逐帧的向所述目标物(6)投射包括等灰度位图的结构光位图序列,在所述目标物(6)上生成包括等灰度图形的结构光图形序列;
所述成像光路(3)的双目光路,将所述目标物(6)反射回的包括等灰度图形的结构光图形序列分别成像,产生所述目标物(6)的双图像序列;
所述图像处理器(5)匹配,从双图像序列提取的至少三个不共线的特征点,生成所述目标物(6)的三维光学图像和/或三维形貌图像。
4.根据权利要求1至3任一所述的一种结构光双目内窥镜,其特征在于:
所述结构光图形序列至少包括
三个点结构光图形一个等灰度图形;
或者,一个包括至少三个编码点的编码点结构光图形和一个等灰度图形;
所述图像处理器(5)接收所述成像光路(3)生成的双图像序列,分别提取并匹配至少三个不共线的特征点,并建立所述成像光路(3)输出的双图像之间的变换,分时显示等灰度图形照明的所述目标物(6)的双图像,生成所述目标物(6)的三维光学图像;
和/或,所述图像处理器(5)将双图像序列提取的特征点匹配后,建立所述成像光路(3)输出的双图像之间的变换,生成全部特征点的稀疏的视差图像,计算得到三维形貌图像;
优选地,点结构光或编码点结构光双图像的中心或质心像素为特征点。
5.根据权利要求1至3任一所述的一种结构光双目内窥镜,其特征在于:
所述结构光图形序列至少包括二个线结构光图形和一个等灰度图形;
所述图像处理器(5)接收所述成像光路(3)生成的双图像序列,分别提取并匹配至少三个不共线的特征点,并建立所述成像光路(3)输出的双图像之间的变换,分时显示等灰度图形照明的所述目标物(6)的双图像,生成所述目标物(6)的三维光学图像;
和/或,所述图像处理器(5)将双图像序列提取的特征点匹配后,建立所述成像光路(3)输出的双图像之间的变换,生成全部特征点的稀疏的视差图像,计算得到三维形貌图像;
优选地,线结构光双图像的中心或质心像素为特征点。
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