[发明专利]一种结构光双目内窥镜

权利要求书

1.一种结构光双目内窥镜，其特征在于：包括

工作镜管(1)，以及设置于所述工作镜管(1)内的投影光路(2)和产生立体视差的成像光路(3)；

投影装置(4)，通过所述投影光路(2)向目标物(6)投射结构光图形序列；

图像处理器(5)，将所述成像光路(3)输出的至少两个具有立体视差的图像序列匹配生成所述目标物(6)的三维光学图像和/或三维形貌图像。

2.根据权利要求1所述的一种结构光双目内窥镜，其特征在于：

所述投影装置(4)设置有图形存储缓冲器(401)，用于存储生成所述结构光图形序列的位图序列；

所述投影装置(4)投射所述位图序列，在所述目标物(6)上生成所述结构光图形序列；

优选地，产生立体视差的所述成像光路(3)为双目光路；

所述成像光路(3)将所述目标物(6)反射回的结构光图形序列分别成像，产生具有立体视差的双图像序列；

所述图像处理器(5)匹配所述成像光路(3)输出的双图像序列，生成所述目标物(6)的三维光学图像和/或三维形貌图像；

优选地，所述图形存储缓冲器(401)存储的所述位图的分辨率为912*1140；

优选地，所述图形存储缓冲器(401)的存储容量为两个24比特的所述位图。

3.根据权利要求1或2所述的一种结构光双目内窥镜，其特征在于：

所述投影装置(4)逐像素、逐帧的向所述目标物(6)投射包括等灰度位图的结构光位图序列，在所述目标物(6)上生成包括等灰度图形的结构光图形序列；

所述成像光路(3)的双目光路，将所述目标物(6)反射回的包括等灰度图形的结构光图形序列分别成像，产生所述目标物(6)的双图像序列；

所述图像处理器(5)匹配，从双图像序列提取的至少三个不共线的特征点，生成所述目标物(6)的三维光学图像和/或三维形貌图像。

4.根据权利要求1至3任一所述的一种结构光双目内窥镜，其特征在于：

所述结构光图形序列至少包括

三个点结构光图形一个等灰度图形；

或者，一个包括至少三个编码点的编码点结构光图形和一个等灰度图形；

所述图像处理器(5)接收所述成像光路(3)生成的双图像序列，分别提取并匹配至少三个不共线的特征点，并建立所述成像光路(3)输出的双图像之间的变换，分时显示等灰度图形照明的所述目标物(6)的双图像，生成所述目标物(6)的三维光学图像；

和/或，所述图像处理器(5)将双图像序列提取的特征点匹配后，建立所述成像光路(3)输出的双图像之间的变换，生成全部特征点的稀疏的视差图像，计算得到三维形貌图像；

优选地，点结构光或编码点结构光双图像的中心或质心像素为特征点。

5.根据权利要求1至3任一所述的一种结构光双目内窥镜，其特征在于：

所述结构光图形序列至少包括二个线结构光图形和一个等灰度图形；

所述图像处理器(5)接收所述成像光路(3)生成的双图像序列，分别提取并匹配至少三个不共线的特征点，并建立所述成像光路(3)输出的双图像之间的变换，分时显示等灰度图形照明的所述目标物(6)的双图像，生成所述目标物(6)的三维光学图像；

和/或，所述图像处理器(5)将双图像序列提取的特征点匹配后，建立所述成像光路(3)输出的双图像之间的变换，生成全部特征点的稀疏的视差图像，计算得到三维形貌图像；

优选地，线结构光双图像的中心或质心像素为特征点。